Postoje četiri glavna tipa pogonskih mehanizama koji se koriste u robotskim rukama: hidraulički pogon, pneumatski pogon, električni pogon i mehanički pogon.
1. Hidraulični pogon
Robotska ruka sa hidrauličnim pogonom obično se sastoji od hidrauličkog motora (razni cilindri za ulje, uljni motori), servo ventila, pumpi za ulje, rezervoara za ulje, itd., formirajući pogonski sistem, kojim upravlja pokretač pogonske robotske ruke. Obično ima veliki kapacitet hvatanja (do nekoliko stotina kilograma ili više), karakterizira ga kompaktna struktura, glatki rad, otpornost na udarce, otpornost na vibracije i dobre performanse otporne na eksploziju. Međutim, hidraulične komponente zahtijevaju visoku točnost proizvodnje i performanse zaptivanja, inače će curenje ulja zagaditi okoliš.
2. Pneumatski pogon
Pogonski sistem se obično sastoji od cilindara, ventila, rezervoara i vazdušnih kompresora, koje karakteriše pogodno snabdevanje vazduhom, brza akcija, jednostavna struktura, niska cena i praktično održavanje. Ali teško je kontrolisati brzinu, a pritisak vazduha ne bi trebalo da bude previsok, tako da je sposobnost hvatanja niska.
3. Električni pogon
Električni pogon je najčešće korištena metoda vožnje za robotske ruke. Njegove karakteristike su praktično napajanje, brza reakcija, velika pokretačka sila (težina tipa zgloba je dostigla 400 kg), pogodna detekcija, prenos i obrada signala i mogu se usvojiti različite fleksibilne šeme upravljanja. Pogonski motor općenito usvaja koračni motor, sa DC servo motorom (AC) kao glavnim načinom vožnje. Zbog velike brzine motora, obično je potrebno koristiti mehanizam za redukciju (kao što je harmonički pogon, RV cikloidni pogon na zupčanik, zupčanik, pogon na šrafove i mehanizam sa više šipki). Neke robotske ruke su počele da koriste motore velikog obrtnog momenta i male brzine bez redukcionih mehanizama za direktni pogon (DD), što može pojednostaviti mehanizam i poboljšati točnost upravljanja.
4. Mehanički pogon
Mehanički pogon se koristi samo u situacijama kada je radnja fiksna. Općenito, mehanizmi bregastog povezivanja se koriste za postizanje određenih radnji. Njegove karakteristike su pouzdano kretanje, velika radna brzina, niska cijena, ali nije lako prilagoditi. Drugi također koriste hibridni pogon, odnosno tečni plin ili električni hidraulički hibridni pogon.
Drugo, prema različitim oblicima kretanja manipulatora, manipulator se može podijeliti u četiri tipa: tip kartezijanskog koordinatnog sistema, cilindrični koordinatni tip, polarni koordinatni tip i tip više zglobova.
(1). Manipulator kartezijanskog koordinatnog sistema: ruka se kreće pravolinijski u tri koordinatne ose kartezijanskog koordinatnog sistema, to jest, ruka se proteže napred-nazad, diže se i spušta gore-dole, i kreće se levo-desno. Ovaj koordinatni oblik zauzima veliki prostor, ali ima relativno mali radni opseg i veliku inerciju, što ga čini pogodnim za situacije u kojima su radni položaji raspoređeni u pravoj liniji.
(2). Cilindrična koordinatna robotska ruka: Ruka se kreće naprijed-nazad, gore-dolje i njiše se u horizontalnoj ravni. U poređenju sa Dekartovim koordinatnim sistemom, zauzima manje prostora i ima veći radni opseg. Međutim, zbog strukture mehanizma, najniži položaj u visinskom smjeru je ograničen, pa se predmeti na tlu ne mogu uhvatiti, a inercija je također velika.