BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual priručnik s uputama —— Ručni status

BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual priručnik s uputama —— Ručni status

Ručno dugme na trećoj brzini je pogodilo &; ručno" u ručno stanje, stanje se može izvesti na robotu za poučavanje djelovanju. Kao što je prikazano ispod:

1. Program

Modul kompozicije: set kalupa sadrži glavni program i osam potprograma se može odabrati prema njihovoj stvarnoj upotrebi.

Način odabira programa: Povucite&prema dolje; Uredite&prema dolje; izborniku, odaberite program (kliknite jednom to znači da je odabran).

Posebna potprogram: Potprogram 8 (Pod-8), sam program u zadanoj potprogrami 8 (Pod-8), bez obzira na stanje (automatsko / ručno / zaustavljanje) će se automatski pokrenuti.

Savjet: U slučaju programa za učenje automatskog izvođenja kada se potprogram i glavni program izvode istovremeno.

& "Programabilni ključevi (novi M CMD) &": Možete programirati u samoodređenom imenu ključa. Novi programabilni ključevi (Novi M CMD): Kliknite na&Novi programibilni ključevi (Novi M CMD)" → uredite naziv dugmeta. Pritisnite OK → povucite&prema dolje; Uredi&dolje; meni. Pomaknite stranicu gore -dolje da biste pronašli programabilni ključ. Kliknite jednom za uređivanje naziva dugmeta za ulazak na stranicu sa uputstvima. predavati.

Posebni programabilni ključevi (novi M CMD):

& poreklo" Ako izvršite navođenje u stop modu (ponovni pritisak na početni taster za početak), sistem će izvršiti program koji je uređen u&"Poreklo &"; ključ ako je redoslijed preusmjeravanja ili drugih radnji naveden u ovom ključu.

& quot; Resetuj" Pritiskom na tipku [Reset] jednom u stanju zaustavljanja, sistem će izvršiti program koji je uređen u tipki za resetiranje.

Brisanje programabilnih ključeva (Novi M CMD): Odaberite naziv dugmeta u padajućem izborniku&"Uredi &"; a zatim kliknite na dugme [Delete Programmable Keys (New M CMD)]. Nova shema toka programabilnih ključeva:

& quot; Trial": pritisnite ovo dugme, robot će pokrenuti ovaj korak.

& "Gore &": Kliknite na program za prelazak na prethodni red.

& quot; Dolje": Kliknite za prelazak na sljedeći red.

& "Kopiraj": Kliknite na dugme [Kopiraj] da biste prikazali sadržaj odabrane kopije okvira za izbor kao što je prikazano ispod:

NAPOMENA: Broj unet u&Izabrana linija&okvir za uređivanje označava broj programa.

Kopirajte slučaj upotrebe: Pretpostavimo da želite kopirati redne brojeve 0 i 1 kako biste čekali da program X011 prođe, sljedeći koraci su sljedeći:

Korak 1: Pritisnite dugme Kopiraj, unesite 1 u" Odabrani red" polje za uređivanje, a zatim kliknite na dugme [Kopiraj izabrani red u tekući red].

Korak 2: Odaberite sljedeći red u koji želite zalijepiti program Pritisnite gumb [Zalijepi].

Napomena: Ako je kopija&kraja modula," ova rečenica je zalijepljena u program je nevažeća, modul mora biti kraj ove rečenice u posljednjem koraku.

& quot; Zalijepi" ;: Zalijepi kopirani program jednim klikom.

& "Uređivanje &": Kliknite na dugme [Uredi] da biste otvorili okvir za dijalog za uređivanje sadržaja programa.

“Štit”: kliknite na taj štit, ako želite otkazati, a zatim na&štit" može biti." Delete" ;: Kliknite na delete da izbrišete program.

& indeks popravaka." ;: Kliknite na broj u nizu automatskog dovršavanja.

2, Meni Radnja

Kliknite na&Editor S/H" za ulazak u sučelje vrste radnje za podučavanje, ovo sučelje ima ukupno 17 radnji, kliknite na odgovarajuće dugme radnje za ulazak u sučelje uređivača radnji za postavljanje. Kao što je prikazano u nastavku. Kliknite jednom za izbornik Otvaranje, a drugi put za izbornik Zatvori.

2.1 action Akcija osi

Pritisnite dugmeza ulazak u sljedeće sučelje.

Umetni:Na stranici s uputama odaberite lokaciju na koju želite umetnuti radnju i odaberite podučavanje radnje. Pritisnite Umetni da biste umetnuli radnju u program.

Umetni:Kada osa i ciljna lokacija kliknu na &, postavite&a zatim kliknite&"Umetni &"; kako bi program podučio lokaciju ciljne točke.

Sinhronizacija:Odaberite nekoliko osa, a zatim odaberite&"Sinhroniziraj [GG" "; os će se istovremeno kretati.

Relativna tačka:Provjerite koordinate osi nakon točke opcionalne upotrebe uređene referentne točke.

Pozicija ranog završetka:Umetanje ovog koraka u nastavu ukazuje na to da je sljedeće kretanje započelo kada os nije dosegla ciljnu poziciju kada je dosegla krajnju poziciju.

Slučaj upotrebe:Ako je napredni položaj postavljen na 200, a položaj postavljen na 1000, os se pomiče na položaj 800 (1000-200) i slijedi sljedeći korak, a postupak se nastavlja na 1000.

ESD POS:Umetnite ovaj korak u učenje kako biste naznačili da će se os usporiti zadanom brzinom kada dosegne napredni položaj usporavanja.

Slučaj upotrebe:Ako je napredni položaj postavljen na 200, stopa usporavanja unaprijed je 5%, položaj je postavljen na 1000, a brzina na 80%. Zatim osovina od 0-800 do 80% brzine rada, 800-1000 do 5% brzine. Zaustavljanje signala ili Brzo zaustavljanje: Kada se detektuje ulazni signal, on će se usporiti da bi se zaustavio ili odmah zaustavio.

Rel (relativno):Pomicanje zadane udaljenosti u odnosu na trenutnu poziciju.

Stop:Prilikom odabira osi i odabira&"Zaustavi &", program će se odmah zaustaviti pri pokretanju.

2.2 、 Staza

Pritisnite dugmeza ulazak u sljedeće sučelje.

Područje 1 je vrsta akcije koju treba umetnuti:

Linija 2D (linija XY, linija XZ, linija YZ):Zadržava položaj u ravnini od trenutne pozicije do&krajnja tačka&Quot; pozicija.

Linija 3D:U prostoru, od trenutne pozicije do&"postavljeno na kraj &"; položaj za održavanje položaja za ravno.

Krivulja 2D (krivulja XZ, krivulja XZ, krivulja YZ):Drži luk u ravnini od trenutnog položaja do položaja postavljenog na međutočku i položaja postavljenog kao krajnja tačka.

Kriva 3D:U prostoru, od trenutne do&postavljeno na srednju tačku&position i" postavljeno na kraj" položaj da zadrži poziciju da uzme krivinu

Držanje:sa trenutne pozicije u ciljnu poziciju.

Relativna linija:Trenutna točka kao početna točka, smjer koordinata pomaka.

Relativna kriva:Trenutna točka kao početna točka, smjer koordinata pomaka.

Poprava linija:od trenutne tačke konverzije u ciljnu poziciju do&"postaviti kraj &"; lokacije ravne linije.

Kriva poza:od trenutne tačke promene u ciljnu poziciju do&postavljeno na srednju tačku" i&"postavljeno na kraj &"; položaja za uzimanje krive.

Pozirajte punim krugom:od trenutne tačke konverzije u ciljnu poziciju do&postavljeno na srednju tačku&i&"postavljeno na kraj &"; krug.

Besplatan put:bez kretanja kolosijeka, kretanje osi u isto vrijeme kretanje istovremeno.

Relativni spoj:Odmak u aksijalnom smjeru u odnosu na spoj. Linija relativnog držanja: Polazeći od trenutne točke, U, V, W zadržite položaj u smjeru koordinatnog pomaka.

Krivulja relativnog držanja:od trenutne tačke kao početne tačke, U, V, W da zadržite položaj u smeru koordinatnog pomaka.

Puni krug:Nacrta krug sa tri poznate tačke.

Područje 2 postavlja koordinate metode lokacije, postavljene na dva načina:

Prva: Ako je trenutna ručna kontrola za prikaz koordinata koordinata položaja za uređivanje za uređivanje okvira, prvo morate pritisnuti gumb [postavi], a zatim kliknite [postavi kraj] može biti, ako želite na nulu je dugme [Zero] direktnim klikom. Drugo: upotrijebite referentnu točku, označite okvir za odabir referentne točke 111 strelicama padajućeg trokuta da biste odabrali &, točku &, zatim kliknite&postavi na srednju točku&; ili&"Postavite krajnju tačku (Postavi Epos) &"; tipka za zamjenu koordinata ciljne točke Vrijednost koordinate može biti.

Dugme referentne tačke Način uređivanja:

Korak 1: Označite okvir da biste ga koristili.

Korak 2: Kliknite na ovu ikonu u donjem lijevom kutu da otvorite sučelje dugmeta za uređivanje referentne tačke, kao što je prikazano ispod:

Uloga referentne točke: olakšava korisniku lokaciju tačke za ponovnu upotrebu. Bilješka! : Slobodni put može se odnositi samo na spojeve, a relativni spojevi mogu se odnositi samo na točke pomaka. Ostatak tipova radnji može se odnositi samo na točke puta.

Tačke procesa uređivanja:

Korak 1:Uputstvo za položaj: Izmijenite vrijednost izravno Pomaknite os na ciljnu točku, a zatim kliknite&"Postavi svjetsku poziciju" ili&"Postavi zajedničku poziciju &"; (odaberite prema vrsti nove tačke).

Korak 2:Kreirajte novi naziv tačke u dijalogu Ime tačke.

Korak 3:Kliknite jednom za kreiranje nove tačke tipa (novi čvor, nova putanja, nova tačka pomaka) da biste uredili tačku uređivanja prazne tačke u dijalogu. Način brisanja: odaberite točku koju želite izbrisati u svijetlo plavu boju, a zatim kliknite na&Izbriši&dugme.

Način zamjene lokacije:Uredite &; Nova lokacija" i kliknite na&Zameni lokaciju" dugme za završetak zamene.

2.3 output Izlaz signala

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Način umetanja izlaznog signala: Odaberite vrstu izlazne tačke (□ Y/output izlaz ploče/□ međupromenljiva/□ vremenski izlaz Y/□ intervalni izlaz Y/□ intervalni izlaz M) → odaberite izlaznu tačku uključeno/isključeno (□ uključeno/□ isključeno) → Podesite vrijeme odgode → kliknite gumb [Spremi] → odaberite poziciju koju želite umetnuti na stranicu poduke i kliknite [Umetni]. Napomena: Klikom na izlazno dugme postaje zeleno i izlazna tačka emituje signal.

Y: Y se uključuje ili isključuje nakon čekanja kašnjenja.

Izlaz ploče: Odabirom vrste ploče kao IO ploče ili M ploče, ID ploče je broj IO ploča ili ploča koja čeka kašnjenje na izlaz, kao što je prikazano u nastavku:

Srednja varijabla: Vrijednost varijable koja se može promijeniti.

Primjer upotrebe posredničke varijable: U glavnom programu podučite izlaz međupromenljive varijable M027 (status alarma) i pričekajte međupromenljivu M027 (status alarma) u potprogramu. Predavanje glavnog programa:

Podprogramska nastava:

Vremenski izlaz Y: Kada se program izvrši do ovog koraka, Y izlaz će se uključiti, a zatim automatski isključiti prema postavljenom vremenu. Sljedeća radnja će se izvršiti dok čekate.

Intervalni izlaz Y: Modul postavljen intervalom je izlaz, a Y izlaz prema vremenu rada.

2.4 、 Otkrivanje signala

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Otkrivanje početka umetanja i operacije detekcije kraja izvode se radi otkrivanja prisutnosti ili odsutnosti ulaznog signala od početka operacije detekcije do operacije detekcije kraja, a alarm se odmah zadovoljava kada je uvjet zadovoljen.

2.5 、 Uslovni skok

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Upotreba naljepnice:

1 、 Odaberite „Definiraj oznake“, kliknite okvir za uređivanje oznaka&„Oznaka“ Iskačući naziv za uređivanje tastature.

2 、 Umetnite naziv naljepnice iz prethodnog koraka na mjesto gdje trebate uskočiti u program.

3 、 odaberite “Define Labels option” Uđite u sučelje za odabir uslova:

4 、 Nakon uređivanja uslova, kliknite na dugme [Insert] na mestu koje želite da umetnete.

Napomena: Uvijek koristite uvjetni skok da biste prvo umetnuli oznaku.

2.6 、 Čekaj

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Način umetanja signala čekanja:Odaberite vrstu točke čekanja (X ili međupromenljiva) → odaberite uključivanje ili isključivanje čekanja ili vrstu signala rastuće ili opadajuće ivice → postavite vrijeme odgode → kliknite gumb [Spremi] → poziciju koju želite umetnuti na stranicu poduke Sljedeća kliknite [Umetni].

Jednostavno kašnjenje:Nakon umetanja jednostavne radnje odgode, pokretanje se automatski izvodi sve dok radnja ne pričeka zadano vrijeme odgode prije nego što nastavi s izvršavanjem sljedeće radnje.

Uzlazna ivica:Signal je iz ničega.

Falling edge: Signali od da do ne.

Napomena:Kada se akcija izvrši nakon umetanja, sistem će se oglasiti kada se ne postigne postavljeno stanje vremena čekanja.

2.7 、 Brojač

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Brojač se može uređivati ​​pod ovim interfejsom.

Klasifikacija brojača: 1 1 brojač tipa Obriši brojač tipa Podesite brojač trenutne vrednosti.

Nova metoda brojača: Odaberite vrstu brojača → Novi naziv brojača → kliknite gumb [Novo] → kliknite gumb [Spremi] → Završi.

Trenutni: Vrednost brojača trenutnog brojača. Vrijednost se može postaviti prema stvarnoj situaciji korisnika.

Upotrebni slučaj za postavljanje trenutne vrijednosti: Ako je brojač koji se koristi pri definiranju hrpe samoodređen brojač, pod pretpostavkom da je trenutna vrijednost samoodređenog brojača postavljena na 2, tada će robot početi slagati stvari od druge stavke kada pokretanje prvog modela. .

Cilj: Ciljani prinos brojača.

Postavite brojač trenutne vrijednosti: Ako odaberete trenutnu vrijednost i unesete vrijednost izravno u okvir za unos ispod adrese, to znači da je vrijednost trenutna vrijednost brojača; ako odaberete trenutnu vrijednost i provjerite adresu upotrebe, okvir za unos Vrijednost uneta u vrijednost je trenutna vrijednost brojača ispod adrese vrijednosti.

2.8 、 Tajmer

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Ako je mjerač vremena odabran za pokretanje, to znači da prvi automatski način rada počinje brojati kada se radnja postigne, a odbrojavač se ne broji niti briše nakon dostizanja ciljane vrijednosti;

Ako je resetiranje odabrano, to znači da se mjerač vremena briše i ponovno mjeri kada mjerač dostigne ciljnu vrijednost i otrči do radnje.

Kad je odabrana funkcija automatskog resetiranja, resetiranje timera se automatski izvodi za vrijeme u mjeraču vremena i tajmer se poništava. Kad se akcija postigne, ponovno vrijeme počinje.

Izlaz s jednom točkom: Emitira ili isključuje vrijednost Y na IO ploči nakon isteka vremena.

Izlaz cijele ploče: Nakon vremena kronografa u mjeraču vremena, odaberite IO ploču na IO ploči za izlaz ili odvajanje svih Y vrijednosti na cijeloj IO ploči.

EU izlaz: Izlaz ili uključivanje/isključivanje u tački EU na tabli EU nakon isteka tajmera.

Izlaz M tačke: Kada tajmer istekne, tačka M vrednosti na M ploči se emituje ili isključuje.

Izlaz M ploče: Odaberite jednu M ploču na traci IO ploče za izlaz ili isključivanje svih M vrijednosti na cijeloj M ploči nakon isteka vremena.

Ulaz za otkrivanje: Postoji li signal na ulaznoj točki X na IO ploči nakon isteka odbrojavanja, i ako otkrije da uvjet nije ispunjen, odmah će se alarmirati. Ako je ciljna vrijednost mjerača vremena 5, aktivira se ulaz detekcije X25. Kad tajmer za automatsko pokretanje dosegne 5 s, detektira se signal X25. Ako nema ulaznog signala za X25, on će se odmah alarmirati.

Poništi mjerač vremena: resetira se pri pokretanju na mjerač vremena za radnju (samo se ponovo pokreće za pokretanje za pokretanje mjerača vremena)

Pauziraj mjerač vremena: trčanje na mjerač vremena radnje pauzirat će mjerač vremena (samo ako se pokrene radnja na mjeraču vremena početka nastavit će se brojati)

2,9 、 Sinhronizacija

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Umetanje početka i kraja sinhronizacije pre i posle programa označava da se program kombinuje i premešta u isto vreme.

Bilješka:

1. Sinhronizacija se ne može ugnijezditi jedna s drugom.

2. Skok ne može koristiti funkciju sinhronizacije.

3. Dolazi do određene kombinacije početka i kraja sinhronizacije. Kada započne sinhronizacija, potrebno je naučiti drugi kraj sinhronizacije.

4, uvjeti mogu koristiti funkciju sinkronizacije.

2.10 、 Komentar

Kliknitedugme ulazi u sljedeće sučelje:

Komentar je značenje oznake. Kada korisnik podučava mnogo programa, ako previše izgleda neuredno, tada se mogu dati različiti komentari prije i poslije različitih programa kako bi se pronašao problem.

Način uređivanja komentara: Otvorite okvir za uređivanje teksta praznim klikom → uredite naziv i kliknite gumb [Spremi] → odaberite sljedeći red pozicije koju želite umetnuti i kliknite [Umetni].

2.11 、 Stack

Kliknitedugme ulazi u sledeće sučelje ，

Vrste slaganja su klasificirane kao: općenito slaganje kutije i slaganje u kutiju izvor podataka slaganje 4 jarde četiri kategorije.

Općenito, općenito slaganje gomila može se podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik, a kako naziv implicira, kvadratni objekt može se slagati;

Ofsetni snopovi mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na kosini (pomak osi Z).

Složite pravokutni način rada:

1. Prvo kliknite na&New" dugme za kreiranje novog naziva stoga ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje steka.

3. Postavite koordinate početne tačke i razmak. Postoje dva načina za postavljanje:

Za postavljanje koristite metodu s tri točke: Metoda s tri točke automatski izračunava pomak i razmak pomoću tri postavljene točke.

Vrste slaganja su klasificirane kao: općenito slaganje kutije i slaganje u kutiju izvor podataka slaganje 4 jarde četiri kategorije.

Općenito, općenito slaganje gomila može se podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik, a kako naziv implicira, kvadratni objekt može se slagati;

Ofsetni snopovi mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na kosini (pomak osi Z). Složite pravokutni način rada:

1. Prvo kliknite na&New" dugme za kreiranje novog naziva stoga ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje steka.

3. Postavite koordinate početne tačke i razmak. Postoje dva načina za postavljanje:

Za postavljanje koristite metodu s tri točke: Metoda s tri točke automatski izračunava pomak i razmak pomoću tri postavljene točke.

U drugom koraku pomaknite robota na početnu poziciju hrpe, a zatim kliknite gumb "Postavi u" kako biste postavili trenutnu vrijednost koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U trećem koraku pomaknite manipulator na sljedeću točku u smjeru osi X1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1. Zatim pomaknite robota na sljedeću točku u smjeru osi Y1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1.

Korak 4 Pritisnite dugme [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Nemojte koristiti metodu s tri točke: Ručno izračunajte razmak.

U prvom koraku unesite sučelje kako je prikazano na donjoj slici. Ručno pomaknite robota na početnu točku slaganja, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U drugom koraku ručno izmjerite razmak između tačaka na svakoj osi i uredite vrijednosti razmaka u odgovarajuće okvire za uređivanje.

U trećem koraku postavite smjer slaganja svake osi, a pozitivni smjer se odnosi na smjer položaja osi + (pritisnite tipku osi na upravljaču da odredite smjer položaja osi).

4, postavite broj stogova, red, brojač i pokrenite redoslijed, sučelje kao što je prikazano u nastavku:

Izbor ruke: Kada se koristi XYZUVW šest osi, krak 1 je os XYZ osi, krak 2 je sklad osi UVW, krak 3 je os osa ZUV, krak 4 je os XYW osa, a krak koji se slaže može se odabrati ovisno o situaciji . Count: Podesite broj tačaka hrpe na osi.

Run Sequence: Postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Izbor brojača:" self" znači da program pokreće način rada, sistemski zadani brojač je povećan za 1; prilagođeni brojač (u meniju radnji -> [brojač] za podešavanje).

6, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

7, igra √" pomoću steka" u&steku" pri izboru korištenja steka i postavljanju brzine steka, odabiru dobre lokacije u programu kliknite na&postavi" za uređivanje steka za podučavanje.

8, ako se upotreba prilagođenih brojača ubaci u proces podučavanja brojača steka plus 1, inače se brojač ne računa.

Način rada offset hrpe:

Korištenje ofsetnih naslaga može se naslagati u obliku dijamanta ili složiti na kosoj površini (pomak osi Z)

1, prvo kliknite na&New" Dugme za kreiranje novog naziva stoga ili otvaranje imena datoteke je izgrađeno.

2, kliknite na&→&na; za ulazak u interfejs za uređivanje steka.

3. Provjerite opciju [Use Offset]

4, Postavite koordinate početne tačke i razmak.

Hrpa u obliku dijamanta kada se polazi od početne tačke i razmaka skupa postoji dva načina:

Za postavljanje koristite metodu s tri točke: metoda s tri točke koju je namješteno za automatsko izračunavanje pomaka i udaljenosti tri točke.

Prvi korak, u ručnom stanju kliknite" metoda u tri točke postavlja" dugme za ulazak na stranicu za uređivanje prikazanu ispod.

U drugom koraku pomaknite robota na početnu poziciju hrpe, a zatim kliknite gumb [Postavi] da postavite trenutnu vrijednost koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U trećem koraku pomaknite manipulator na sljedeću točku u smjeru osi X1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1. Zatim pomaknite robota na sljedeću točku u smjeru osi Y1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1.

Korak 4 Pritisnite dugme [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Ne koristite metodu s tri točke: ručno izračunajte udaljenost pomaka i razmak osi.

U prvom koraku unesite sučelje kako je prikazano na donjoj slici. Ručno pomaknite robota na početnu točku slaganja, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U drugom koraku ručno izmjerite udaljenost i pomak između točaka na svakoj osi i uredite vrijednosti razmaka i pomaka u odgovarajuće okvire za uređivanje.

Treći korak je postavljanje smjera slaganja svake osi, a pozitivni smjer se odnosi na smjer položaja osi + (pritisnite tipku osi na ručnom upravljaču za identifikaciju) obrnuto se odnosi na smjer položaj osi.

Mapa efekata pomaka X, Y:

Učinak X pomaka prikazan je dolje, pri čemu je lijevo nepristrano, a desno pomaknuto za pomak X.

Prije nepristrano Nakon pomaka

Učinak pomaka Y prikazan je dolje, pri čemu je lijevo nepristrano, a desno pomaknuto za pomak X.

Prije nepristrano Nakon pomaka

Početna točka nagnute hrpe, način podešavanja koraka:

Prvi korak je da ručno pomaknete manipulator u početni položaj snopa, a zatim pritisnete gumb [Postavi] da postavite trenutnu vrijednost koordinata u okvir za uređivanje koordinata za svaku os.

U drugom koraku postavite udaljenost pomaka u smjeru Z (zadano je Z u smjeru X). Ako želite pomak Z u smjeru Y, provjerite opciju [Pomak Y smjera Z].

Treći korak, postavite smjer slaganja, brojanje, naručivanje, brojač i pokrenite nalog.

Smjer: Smjer, smjer položaja osi +, smjer minus osi, smjer osi.

Count: Postavlja broj tačaka koje se slažu na osu. Run Sequence: Postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Izbor brojača:" self" znači da program pokreće način rada, sistemski zadani brojač je povećan za 1; prilagođeni brojač (u meniju radnji -> [brojač] za podešavanje).

Četvrti korak, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

Peti korak, igranje √" pomoću steka" u&steku" u izboru upotrebe steka i podešavanju brzine slaganja, odabiru dobre lokacije u programu kliknite na" Postavke" za uređivanje steka za podučavanje.

Šesti korak, ako koristite prilagođeni brojač koji ćete umetnuti u procesu podučavanja brojača steka plus 1 ili brojač, ne računa se.

Primjer slaganja pomaka nagiba:

Pretpostavimo da morate nakupiti četiri kruga na sljedećoj poziciji hrpe

Postavljanje nastavne stranice:

Napomena: 1, jer je brojač odabran prema definiciji tehnologije, morat će podučavati više od jednog hrpe nakon brojača plus 1

2, ako je brojač pun, na primjer nakon početka novih uvjeta, potreba za korištenjem uvjeta za brisanje skoka, uvjetne postavke stranice za skok kako je prikazano u nastavku:

Opći primjer upotrebe slaganja: Poznati uslovi:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm)

2, potrebno je složiti 3 proizvoda u pozitivnom smjeru od XYZ -a

3, prednja i zadnja lijeva i desna udaljenost po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a novi brojač pod nazivom „brojač steka“ dodaje se brojaču. Konkretne postavke su sljedeće:

Prvi korak: prvo prilagodite brojač.

Korak 2: Uđite na stranicu s hrpom i izvršite postavke kao što je prikazano na donjoj slici. Postavite sve koordinate početne tačke steka na 0.

Konačni učinak gomilanja prikazan je na sljedećoj slici: Napomena: Serijski brojevi označeni na donjoj slici pokazuju redoslijed naslaganih proizvoda.

Slaganje originalne tačke

Pakovanje i slaganje u kutiju i slaganje u kutiju:

1. Odaberite opciju „Pakiranje i slaganje u kutiju“.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje steka.

3. Prvo kliknite na&New" dugme za kreiranje novog naziva steka.

4. Postavite razmak, količinu, redoslijed, smjer i odabir brojača između proizvoda u prvom okviru ispod ovog sučelja.

5. Pritisnite “→” za ulazak u sljedeće sučelje za uređivanje. Ovaj interfejs postavlja razmak, količinu, redosled, smer i izbor brojača između svake kutije za slaganje.

6. Postavite sve podatke i kliknite na dugme Sačuvaj.

7. Štucanje [Koristi stack] Odaberite stek koji ćete koristiti u [Stack] i postavite brzinu slaganja. Odaberite lokaciju u programu i kliknite “Postavi” da uredite hrpu u nastavu.

[Use Offset] (Koristi pomak): Nakon provjere, postavljena udaljenost se pomakne u odnosu na prethodnu točku slaganja.

Primjer slaganja u kutiju: Poznati uslovi u kutiji:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm).

2. Postoje 3 proizvoda u smjeru XYZ, a ukupan broj proizvoda u kutiji je 27.

3, prednja i zadnja lijeva i desna udaljenost po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a novi brojač pod nazivom „brojač kutija“ dodaje se brojaču. Stranica za učenje je sljedeća:

Poznati uslovi izvan okvira:

1, ukupno 4 kutije

2. Potrebno je složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru osi X, složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru osi Y i složiti 0 kutija na osi Z. Redoslijed slaganja je: X → Y → Z.

3. Rastojanje između kutija je 500 mm, a rastojanje između vrha i dna 0 mm. Nastavna stranica postavljena je na sljedeći način:

Konačni učinak hrpe prikazan je na donjoj slici.

Slaganje izvora podataka

Upotreba hrpe izvora podataka:

1, odaberite" stek izvora podataka" opcija.

2, prvo kliknite na&New" dugme za kreiranje novog naziva steka.

3, kliknite&→ [& quot; za ulazak u interfejs za uređivanje steka.

4, odaberite vrstu izvora podataka, tip izvora podataka podijeljen je u dvije vrste nepravilnih točaka (za nepravilno slaganje), kao što je odabir ove stavke, a zatim kliknite&"Uredi točku &"; u okvir za uređivanje tačke za određeni korisnički ID određenog uređivanja.

5, sviranje √"" stack" stack" u kojem da odaberete koji stek ćete koristiti i postavite brzinu steka, odaberite dobru lokaciju u programu, kliknite na&postavi" za uređivanje steka za podučavanje

Opcija tipa izvora podataka" nepravilne tačke" a zatim kliknite&uredi tačku" dugme za ulazak u interfejs za uređivanje tačaka kao što je prikazano ispod:

& "Zamijeni poziciju &": Kliknite uređenu poziciju Kliknite&"Zamijeni poziciju &"; dugme za zamjenu stare koordinatne pozicije trenutnom pozicijom.

& quot; Zamjena sinhronizacije" ;: Ako korisnik ima crtež položaja i početna koordinata crteža nije u skladu s koordinatom ishodišta manipulatora, može se jednostavno postaviti u nepravilnu točku sinkronom zamjenom.

Pritisnite prvu točku da biste promijenili vrijednost koordinate trenutne točke u vrijednost koordinate ishodišta (prva točka) crteža, a zatim kliknite gumb [Spremi], kao što je prikazano na sljedećoj slici:

Namjensko sučelje za prikaz korisničkog ID -a:

Primjer nepravilnog slaganja: Uzmite primjer slaganja 6 nepravilnih točaka na vodoravnu ravninu.

Nakon postavljanja šest položaja na stranici za uređivanje točaka i odabira brojača, možete dovršiti postavku kako je prikazano u sljedećim koracima:

Uđite u sljedeće sučelje, povucite strelicu izvora podataka prema dolje i odaberite “nepravilna točka”.

2. Pritisnite dugme [Uredi tačku] za ulazak u okvir za uređivanje tačke za podučavanje o šest pozicija.

3. Odaberite vrstu brojača. Zadano je odabrati vlastiti brojač.

Može se slagati kao što je prikazano ispod:

Upotrijebite funkciju montažne ploče: Kliknite na" Artboard" dugme za ulazak na sljedeću stranicu.

Provjerite “četku” da postavite položaj osi XY i visinu olovke. Ako odaberete glatku ili ravnu liniju, možete pisati u svijetlo plavo polje za uređivanje. Ako pišete pogrešno tokom pisanja, možete kliknuti na dugme „Obriši“.

Obrišite sve i prepišite, kao što je prikazano ispod:

Klikom na&izračunaj putanju&tipka nakon pisanja će automatski generirati točku, a zatim kliknite Zatvori.

Automatski generirane točke mogu se vidjeti klikom na" Uredi tačke" ;:

pritisnite “save” i umetanje radnje slaganja u glavni program

2,12 、 prilagođeni alarm

Pritisnite dugme „prilagođeni alarm“ za ulazak u ovo sučelje:

Odaberite broj alarma i pritisnite 【umetni】 za umetanje dijela alarma u program ， kada se pokrene prema dijelu alarma, robot će se oglasiti i zaustaviti content Sadržaj prilagođenog alarma se može promijeniti, za to imamo softver, ako trebate nas kontaktirajte.

2,13 、 modul

Pritisnite 【model】 za ulazak u ovo sučelje ， ovdje možemo pozvati modul:

Kreirajte novi modul: pritisnite 【novi modul】 → umetnite naziv modula → 【spremi】 → postavite program u modul → 【spremi】。

Izbriši modul: padajući meni modula ， odaberite modul i pritisnite 【izbriši】。

Način umetanja modula: padajući izbornik “call module” i odaberite modul koji je potrebno umetnuti u izbornik → padajući izbornik “return to flag” （napomena: definirajte zastavicu prije umetanja） → 选 odaberite liniju i pritisnite 【Insert 】.

2.14 、 Vizuelne instrukcije

pritisnite dugme Vision za ulazak u sljedeće sučelje:

odaberite izvor podataka: odaberite "ulov" ， odaberite određeni izlaz ， postavite vrijeme akcije time vrijeme akcije i vrijeme intervala ， to znači određeno vrijeme ulova za hvatanje ， vrijeme intervala za hvatanje ， i vrijeme za hvatanje ， umetnite ovo u program, a zatim unesite sučelje vida za postavljanje vremena čekanja ， ako se ne uspije uhvatiti, robot će se oglasiti alarmom

Na primjer, postavili smo izlaz Y15 da hvata 2s ， vrijeme intervala za izlaz je 3s ， nakon tri puta za hvatanje, 2s kasnije, ako kamera nije uspjela uhvatiti, robot će se alarmirati setting postavka parametra je kao na slici ispod:

2.15 speed Brzina putanje

Pritisnite dugme brzine putanje za ulazak u sljedeće sučelje:

funkcija: podesite brzinu kretanja putanje

Opseg: odnosi se samo na ravnu liniju u kretanju putanje i krivulje

Originalna brzina: Ako se umetne između ravne linije i krivulje, originalna brzina bit će ista kao ona s većom brzinom.

2.16 、 Naredba za podatke

Pritisnite naredbu Podaci za ulaz u sljedeće sučelje:

Naredba funkcije ishodišta: postavite redoslijed i brzinu svakog navođenja osi

Put natrag do podrijetla podijeljen je u šest vrsta, koje korisnik može odabrati prema vlastitim institucijama:

1, ručno postavite prekidač ishodišta i plus.

Ručno postavite slučajnu poziciju sa signalom ishodišta kao početnu poziciju ， tada će to biti početna pozicija za svako navođenje. Postupak za postavljanje početnog položaja:

U ručnom načinu rada podesite cijelu os na prekidač ishodišta, light lampica prekidača svijetli） → u načinu zaustavljanja, unesite “postavke” → “postavke stroja” → “konfiguracije motora” ， kliknite 【postavi na ishodište】 ili 【tvornički postavi sve origin】 ， zatim 【save origin】.

2 directly Pronađite Z impuls direktno。

Proces postavljanja početnog položaja pronalaženjem Z impulsnog signala motora:

U ručnom načinu rada podesite cijelu os na prekidač ishodišta, light lampica prekidača svijetli） → u načinu zaustavljanja, unesite “postavke” → “postavke stroja” → “konfiguracije motora” ， kliknite 【postavi na ishodište】 ili 【tvornički postavi sve origin】 ， zatim 【save origin】.

Kada robot mora biti kod kuće, u ručnom načinu rada pritisnite 【origin】, a zatim pritisnite 【start】.

3 、 Kratko ishodište （automatski postavlja izvor i prekidač). Kada se vratite na ishodište, kada udari u izvornu metalnu ploču, početni proces je završen kada je prekidač ishodišta uključen.

Prvi put za postavljanje ishodišta ili promjenu puta natrag do ishodišta: pritisnite 【ishodište】 zatim pritisnite dugme 【start】, robot će se vratiti kući kao nizovi。Kada svaka osa završi podupiranje ishodišta will alarmirat će se i pitati „porijeklo je promijenjeno“ resetirajte položaj ishodišta？ ”ako trebate resetirati, pritisnite 【reset ishodište】 ， ako ne morate resetirati, pritisnite 【stop】 opciju.

4 、 automatski postavlja prekidač ishodišta plus prekidač (dugačko ishodište) 。Kada se preusmjeravanjem udari u izvornu metalnu ploču, i dalje prelazi preko metalne ploče, kraj ploče je početni položaj.

5, Srednje ishodište, Središnja točka metalne ploče je ishodište.

6 、 slično ishodište, pri navođenju, kada je svaka osa blizu položaja ishodišta sa signalom ishodišta, to je mjesto početka pritisnite 【ishodište】 zatim pritisnite dugme 【start】, robot će se vratiti kući kao niz, kada osi idu u položaj blizu do ishodišta, sistem će pomisliti da je u ishodištu.

Napomena:

1 instruction Upute o podrijetlu moraju se urediti u programabilnom gumbu [0] (serijski broj 0).

2 、 U programu je redoslijed umetanja redoslijed preusmjeravanja ming

3 、 U ovom sučelju možemo postaviti brzinu za navođenje （napomena: brzina ne može biti prevelika inače će izazvati sudar）

napomena: u načinu zaustavljanja, stvarna brzina=početna brzina （vrijednost motora）*brzina osi

Osovina 4 can može istovremeno pokretati dom umetanjem istovremenog početka i kraja

2.17 、 CAN naredba

Pritisnite CAN naredbu za ulazak u interfejs naredbe Can:

napomena: ova funkcija se može koristiti samo u načinu komunikacije putem CAN -a

2.18 、 I Ili akcija

Pritisnite “And Or Action” za ulazak u sljedeće sučelje:

I Ili se akcije koriste za čekanje signala ， A akcija znači da robot mora čekati nekoliko signala odjednom, ako nedostaje bilo koji od signala, robot će se alarmirati. Ili radnja znači da mora čekati signale, kada robot primi bilo koji od signala, robot se neće alarmirati。

2,19 、 produžiti

kliknite dugme za proširenje za ulazak u ovo sučelje:

2.19.1 inside Usmjerite unutarnju adresu

Funkcija rute unutar adrese je pokretanje rute pomoću adrese. Prije korištenja ove funkcije moramo postaviti parametar za adresu.

Unutrašnja adresa: to može biti 800-890 adresa.

Vrste adresa: linija 3D, linija držanja i slobodna putanja.

linija 3D: koristi se samo za XYZ os za pokretanje linije ， Ako je adresa 800 ， X os je 800, Y osovina je 801 ， Z osa je 802.

Poza 3D linije: koristite XYZUVW šest osa za pokretanje 3D poze linije ， ako je unutrašnja adresa 800 ， X osa je 800, Y osa je 801 axis Osa je 802, U osa je 803 ， V osa je 804 ， W je 805805

Slobodna tačka: Koristite XYZUVW šest osa za pokretanje slobodnih tačaka, ， ako je unutrašnja adresa 800 ， X osa je 800, Y osa je 801 axis Z -osa je 802, U -os je 803 ， V -osa je 804 ， W je 805805

2.19.2 、 Spremi tačku

Funkcija spremanja točke je spremanje trenutne točke kao memorije ， kada pritisnemo tipku stop i ponovno je pokrenemo, robot će ponovo pokrenuti točke

Spremi tipove: svjetska koordinata- XYZ 、 svjetska koordinata- XYZUVW 、 zajednička koordinata ， svjetska koordinata XYZ samo spremi svjetsku koordinatu osi XYZ ， svjetska koordinata XYZUVW samo svjetska koordinata osi XYZUVW ， zajednička koordinata spremi zajedničku koordinatu XYZUVW.

spremi adresu ： adresa 800-890 se može spremiti

Odabir radnje: samo trenutna pozicija i trenutna pozicija dodaju odstupanje.

Chanel: 6 Chanel se može koristiti.

Analogna vrijednost: raspon postavki je 1-6.

Kašnjenje: vrijeme kašnjenja za analognu vrijednost.

2.19.4 、 sigurnosno područje

√siguran raspon i postavite siguran raspon za os.

Opseg podešavanja za ograničene i granične osi je 801 ~ 899 ， Vrijednost （801 ~ 899） ne predstavlja tačnu udaljenost, već predstavlja adresu ， tačnu udaljenost koju je potrebno postaviti u naredbi za podatke

primjer: Ako je os X 300 ~ 500, Y promijenjena ili Y je 0 ~ 100 ， alarm će biti „5001“.

Prvi korak: postavka za napomenu ograničenog raspona osi: 801/802 nije koncept udaljenosti ， stvarni raspon udaljenosti treba postaviti u naredbi za podatke ：

Manje od osi X, ograničena osa, postavka:

Postavka više od X osi (ograničena osa):

Drugi korak: postavljanje stanja ograničene osi 设 1: Kada se Y os （ograničena os） promijeni, to će biti alarm “5001”.

Kada je Y （ograničena os） izvan raspona 0 ~ 100, to će biti alarm Ne “5001”

Napomena: 803/804 nije raspon udaljenosti. Raspon udaljenosti treba postaviti u naredbi za podatke ， Način postavljanja je kao na slici: postavljen Y （ograničen） MINI raspon ：

Postavi maksimalni raspon ograničene osi:

2.19.5 me os mepos

Ova funkcija služi za memoriranje posljednje pozicije. Kako slika prikazuje: Y će ići na poziciju 20 sa brzinom od 80 ，, a zatim će nastaviti sa brzinom od 10 ， kada postoji signal u X010 ， ako je pozicija 60 , pamtit će ovu poziciju. Kada se sljedeći modul pokrene, Y osa će trčati brzinom od 80 do položaja 60, ostalih 40, radit će brzinom od 10. kada se pojavi signal X010, zapamtit će ovu poziciju.

napomena:

1.ako za radnju šakom postavimo položaj 30 ，, Y osa će ići brzinom od 80 do pozicije 50

2. adresa za spremanje treba biti 800-899.

2.19.6 、 alat za prebacivanje

2.19.11 、 set servoEn

Na ovom sučelju možemo uključiti ili isključiti servo funkciju.

Kada se program pokrene na "postavljanje servoEn" ： X isključeno ； Y uključeno ； "Servo X osi je isključeno, servo Y osi je uključeno ， alarmirat će se jer je servo X osi isključen.

3, Priručnik

3.1 、 izlaz

U ovom sučelju možemo odabrati izlaz ， kliknite 【na】 svjetlo će biti zeleno, što znači da postoji izlaz.

Kada su IO ploče 2-5 IO ， kliknite Sljedeće da biste uključili IO ploču za provjeru

Nakon postavljanja koordinate alata control kontrolna točka robota dolazi do kraja alata this na ovaj način možemo prilagoditi položaj alata na precizniji način.

Dvije točke: korisnik može koristiti samo dvije točke ako korisnik zna odstupanje alata.

proces:

Korak 1: kada je robot u početnom položaju, kliknite 【T set】 za postavljanje vrijednosti koordinate.

Korak 2: unesite vrijednost odstupanja svake osi.

Korak 3: kliknite gumb za potvrdu kada završite s postavkama.

3.3 、 prilagođeno dugme

U ovom sučelju možemo provjeriti i koristiti prilagođeno dugme.

Način korištenja ovog dugmeta: pritisnite ovo dugme koje je već dobro uređeno arm ruka robota će pokrenuti program u njemu.

3.4 、 Kalibracija stola

Radni stol se može kalibrirati pod ovim sučeljem.

PO: Pozicija početne tačke

PX: Položaj na osi X

PY: Položaj na osi y

proces uspostavljanja radnog stola ：

1. Unesite koordinatni sistem i kliknite gumb [New] za stvaranje novog koordinatnog sistema .。

2 、 Postavite PO, PX, PY tačke na radnu površinu

3 、 Pritisnite dugme „OK izmeni“ da biste pretvorili koordinate。

Napomena: Linije PO PX i PO PX se sijeku pod 90 °, a desna četiri prsta drže se prema Y osi X osi. Palac bi trebao biti okrenut prema gore.

3.5 、 Upute za rad

Umetnite priručnik za skeniranje U diska i instalacijski priručnik u¶metar &-&sliku&gdje se mogu prikazati upute.