BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual uputstvo za upotrebu —— Upotreba korisničkih aplikacija
1, Aplikacija za štancanje
1.1 instruction Uputstvo o funkciji procesa štancanja
1.4 、 Otvorite opis procesa
1.4.1 、 Otvorite proces upotrebe
Dozvola za prijavu, unesite stavku Postavke procesa
Kliknite na postavke procesa za ulazak na sljedeću stranicu:
Kliknite na vrstu procesa i odaberite Štampanje
1.4.2 、 Postavite mrežne parametre
Kliknite na konfiguraciju komunikacije za postavljanje mrežnih parametara koji se moraju postaviti za utiskivanje (mora se postaviti jedna jedinica/online).
Postavke parametara vezanih za CAN mrežni postupak i proces štancanja
Napomena: Molimo postavite ploču prema omogućenom portu.
Opis ：
Da biste normalno koristili proces žigosanja, postupak štancanja mora se prvo uključiti i postaviti parametri vezani za štancanje (CAN postavka&"na mreži &"). U suprotnom, postupak žigosanja se ne može koristiti normalno. Nakon izmjene gornjih parametara (uključite postupak žigosanja i postavke CAN -a na mreži), molimo vas da ponovo pokrenete sistem.
1.5 、 Proces štancanja samostalno / na mreži
1 、 Kada se koristi u jednoj mašini, može se podučavati prema uputama o procesu štancanja.
2, Više operacija na mreži
1.Povezivanje: Kada se koristi više jedinica (više od jedne, do 15 jedinica), upravljačka jedinica se može izravno spojiti na utičnicu CAN1 ili CAN2 na upravljačkoj kutiji pomoću mrežnog kabela (ravni mrežni kabel). Imajte na umu da prva i repna mašina moraju biti spojene na krajnji otpornik (priključni terminalni otpornik) da bi bile umetnute u prvi i zadnji CAN priključak. Za ploču, omogućite ožičenje porta prema odgovarajućim postavkama.
2. Postavite relevantne mrežne parametre (Napomena: koristite postupak žigosanja, CAN komunikacija je na mreži, ovaj parametar se može postaviti i uobičajena upotreba).
1, Pronađite stavku CAN postavke u komunikacijskim parametrima i odaberite vezu koja se koristi, konfigurirajte ID (lokalni ID), brzinu prijenosa (svi parametri moraju biti iste internetske veze, izmijenite ovaj parametar da biste ponovo pokrenuli sistem ).
2, Postavite tip mašine, u skladu sa mrežnom pod-mašinom, posrednom mašinom, repnom mašinom (promijenite ovaj parametar da biste ponovo pokrenuli sistem). Prva mašina: Odaberite mehanički tip ovog robota kao" prva mašina" kada ga odaberete za prvog robota u mrežnim uvjetima.
Srednja mašina: Ako je robot u srednjem položaju pod mrežnim uslovima, molimo vas da odaberete mehaničku vrstu ovog robota kao „među mašinu“. Repna mašina: Ako je to posljednja mašina u slučaju interneta, odaberite vrstu mašine ovog mehaničkog mobilnog telefona kao&"repnu mašinu"."
Napomena: Prilikom izvođenja prve mašine, molimo vas da postavite sve uključene pomoćne uređaje (osim prve mašine, ostali su podređeni) koji odgovaraju ID tački (displej je zelen). Kada je slave uključen, odabire se samo prvi ID stroja.
3. Postavite vrijeme žigosanja, najduže vrijeme žigosanja itd.
Napomena: Počnite automatsko (samo probijanje limova) štancanje da biste bili učinkoviti. U suprotnom je funkcija nevažeća. Vrijeme utiskivanja je vrijeme početka žigosanja, najduže vrijeme, a cijelo vrijeme ciklusa nakon završetka normalnog žigosanja uvjet je za utvrđivanje je li žigosanje abnormalno.
Opis:
1, ID konfiguracije: kao što su 3 mašine na mreži, prva konfiguracija mašine je 1, pomoćna jedinica 2 (srednja), pomoćna jedinica 3 (rep). Ostale internetske postavke za više mašina su slične.
2, Kontrolna integrirana kutija ima samo CAN postavku, dva porta (CAN1 i CAN2) se koriste zajedno. Kada koristite CAN komunikaciju kao host ili rep mašinu, priključak otpora terminala mora biti umetnut u drugi port.
Ploča je podijeljena u dva odvojena porta, CANA i CANB. B1 i B2 opremljeni su sučeljem završnog otpornika za CANB port. Kada su prvi i zadnji stroj omogućeni, a CANB port se koristi za CAN komunikaciju, mogu se koristiti kratke žice. Navedite upotrebu porta za međuprostor i postavite odgovarajuće parametre porta.
3, samostalni / mrežni način rada određuje izbor, radnja: dozvola za prijavu, ispod stop datoteke kliknite samostojno ili mrežno dugme za promjenu (može se prikazati samo funkcija probijanja za prikaz sekundarnog gumba).
Posebna napomena: Nakon što započne proces žigosanja, komunikacija mora biti postavljena na mrežu, a proces žigosanja može se normalno koristiti. U suprotnom, tipka neće biti prikazana, a opcije funkcija neće biti prikazane.
1.6 example Primjer programa poučavanja procesa žigosanja
Standardni predložak za žigosanje (standardni online predložak)
2 package Paket plovila
2.1 instruction Napomene s uputama za paletiziranje plovila
2.2 flow Tok procesa podešavanja podataka paletiziranja
Operativne procedure
1 process Proces otvaranja
Upotreba procesa može se preskočiti.
Bilješka:
1. Novi stil, unutrašnja prelazna tačka, položaj za paletiranje, spremna tačka, tačka se mora sačuvati nakon čuvanja. Podaci se mogu spremiti, inače su podaci nevažeći (nisu spremljeni).
2. Nakon što se položaj paletiziranja promijeni, morate kliknuti Potvrdi za izmjenu podataka.
3. Prelazna tačka, probna tačka prelazne tačke mogu se pomeriti u položaj prelazne tačke. Položaj za paletiranje mora odabrati položaj za paletiranje, a zatim pritisnuti probno dugme do položaja za paletiranje.
4. Odaberite položaj za paletiranje, kliknite za postavljanje, možete spremiti trenutnu poziciju u odabranu poziciju za paletiziranje; ako izmijenite podatke, morate potvrditi izmjenu i biti važeći. Dugmad za detaljno upravljanje kako je prikazano ispod:
Bilješka:
1, gornji stil se može koristiti za pozivanje cijelog koda u predlošku programa. Molimo vas da prilikom pozivanja ispravno pozovete odgovarajući stil.
2. Prelazna tačka se može direktno postaviti na navedeni položaj. Tačka pripreme i polazna tačka samo su pomaci X, Y, Z iθ za poziciju stavke. Vrijednost se direktno popunjava.
3. Položaj artikla za paletiziranje može se pomaknuti na određenu točku i tačka se može postaviti. Ako izvršite fina podešavanja, kliknite stavku, postavite je i izmijenite odgovarajuće podatke. Pritisnite U redu za izmjenu da biste promijenili podatke o lokaciji stavke'
4. Nakon što su svi podaci u stilu izmijenjeni, morate sačuvati dugme za stil da bi bilo valjano, u protivnom se podaci mogu izgubiti. Izbriši stil, mora biti odabrano za uklanjanje sa dna (posljednje kreiranje).
Napomena: Gornja slika je postavka:
1, broj slojeva, raspored slojeva.
2, Izmijenite brojač povezivanja paletiziranja (broj brojača).
Gore navedene postavke dovršavaju spremanje točke kako bi trenutne palete u potpunosti spremile sve relevantne parametre postavki. Ako trebate izbrisati gumb za brisanje, možete ga izbrisati.
2.3 、 Korištenje zanatskog programiranja
Opis ：
5 、 Koristite slaganje, umetnite parametre paletiziranja.
6 、 Odaberite kreirani broj palete koji će se pozvati, umetnite kôd za podučavanje prije radnje.
7 、 Paleta s postavkama, postavite stvarnu situaciju, inače zadanu.
8 type Vrsta palete: Prikazuju se samo parametri odabrane klase paleta. Prilikom umetanja prikazuje se izbor paletiziranja ili uklanjanja paleta. Paletiranje je od niskog do visokog, dok je paletiziranje od visokog do niskog.
Opis ：
1 Umetnite uputstvo za proces, postoje 4 uputstva: prelazna tačka, tačka spremna za rad, tačka slaganja i tačka napuštanja. Za detalje pogledajte objašnjenje uputstava.
2 corresponding Upute za slaganje odgovarajući broj: Odaberite broj slaganja. Opis uslova upotrebe uputstva:
1 in U trenutnom programu moraju postojati parametri slaganja paleta.
2 parameter Parametar slaganja paletiziranjem (paletiziranje/uklanjanje paleta) mora se umetnuti prije upotrebe.
3 、 Upotreba se mora koristiti zajedno sa pozvanim parametrom slaganja paleta.
4 action Radnja instrukcije je instrukcija promenljivog tipa, koja je povezana sa trenutnom radnom pozicijom u parametru slaganja paleta. Ne može se pokušati'
Uredite program kao što je prikazano ispod:
2.4 、 Korištenje rutina paletiziranja
1, Operacija paletiranja
3 cra Letelica za prskanje/praćenje
3.1 red Pripremljeni radovi
Pripremite odgovarajuće komponente i ispravno spojite krug prije korištenja postupka prskanja.
1, RS485 komunikacijski analogni modul, RS485 davač.
2, ispravno spojite vanjski koder, analogni modul i priključnu stanicu za signal sistemskog porta.
Napomena: Trenutno samo analogni moduli i koderi koji podržavaju komunikaciju RS485
3.2 、 Komponentno ožičenje
Za ožičenje pogledajte odgovarajući priručnik za priključke.
RS485 komunikacijski analogni modul, RS485 koder itd. I ožičenje porta CAN1 hosta.
3.3, Koraci postavljanja procesa raspršivanja
1 page Opis stranice s postavkama procesa prskanja
Tumačenje definicije:
① Ručno upravljanje: Okrenite birač stanja u lijevi položaj stupnja prijenosa u ručno stanje, u kojem se robotom može ručno upravljati.
Permission Dozvola za prijavu korisnika: Prijavite se da biste dobili odgovarajuće dozvole prije obavljanja ručnih operacija. Napredna administratorska lozinka: 123456
Menu Izbornik radnji: Unesite sučelje vrste radnje za podučavanje, kliknite odgovarajuće dugme radnje da biste otvorili sučelje za uređivanje radnji koje želite postaviti
④ Proces: Otvorite stranicu sa postavkama procesa prskanja
Selection Odabir načina rada: Postoje opcije kao što su linija, luk, ravnina, ravnina, površina luka, luk, itd. Molimo odaberite željeni način rada.
⑥ Odgovarajuća tačka u odgovarajućem režimu kolosijeka: kao što je prikazano na dijagramu, P1: početni položaj kolosijeka u ravninskom režimu, P2: položaj tačke u ravnom režimu, P3: krajnji položaj staze u ravninskom režimu. Nezapisani ekran je zasivljen, a snimljeni ekran je zelen. Kada je zaslon zelen, tada se može provesti probni rad.
Napomena: P1 ~ P3 se ne može postaviti na istoj liniji.
Setting Postavka izlazne tačke: korisnički definisana
⑧ Analogna postavka: 6 grupa kanala 0 ~ 5, mogu izlaziti analogni napon 0 ~ 10V
Bilješka:
Morate odabrati odgovarajuću funkciju porta u komunikacijskim postavkama i provjeriti analogni davač u postavkama procesa da biste se normalno koristili. (Na primjer: dijagram ožičenja prikazan gore, prvo ga morate postaviti)
， Zatim provjerite analogni koder u postavkama procesa,
u ovom trenutku se analogni koder može normalno koristiti.）
Oth Glatkoća: Što je viši nivo glatkoće dviju ravnih linija povezanih jedna s drugom, veći je kut luka
⑩ n puta: kao što je prikazano na slici, N odgovara zarezu 1 put, a kolonski grafikon ima 3 zareza. Broj puta je n postavljeno na 3 puta, a ostatak se gura pomoću ove kolone.
⑪ Spremi u modul: Generirajte sve postavke modula za korisnika, neka klijent pozove.
Napomena: Prilikom generiranja bit će dana zadnja opcija, novi broj modela ili trenutni broj modela, a trenutni broj modela će se koristiti za prepisivanje izvornog programa.
2, Upute za postavke procesa praćenja
Definicija tumačenja:
①Pratite Omogući:Provjerite da proces stupi na snagu nakon provjere.
②Izvor podataka:RS485-koder, koder za limenke (trenutno nije podržano).
③Tačnost： Broj kodera (kolona kao što je koder rezolucije 1024, vrijednost je popunjena 10).
④Nakon opsega povratnih informacija (jedinica: s)： Odnosi se na grešku praćenja uzrokovanu odstupanjem brzine transportne trake ili odstupanjem uzorkovanja davača u procesu praćenja. Ta se vrijednost kompenzira točnošću. Opseg podešavanja je 0 ~ 0.511s.
⑤Obrnuto brojanje： Označite za promjenu smjera brojanja trenutnog davača.
⑥ Udaljenost po okretu： Rastojanje kodera za jedan okret do stvarne udaljenosti pokretne trake.
Primjer izračunavanja načina rada po udaljenosti okretaja:
Prvo kalibrirajte koordinate tablice robota. Smjer Y + radnog stola mora biti smjer protoka transportne trake. Nakon kalibracije radnog stola, postavite kalibracijsku šipku na transportnu traku i ulijte je u raspon robotske ruke. Zaustavite transportnu traku. Kraj se pomiče prema vrhu kalibracijske šipke poučavanjem i poravnava s kalibracijskom šipkom. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimi A", pokrenite transportnu traku, pretrčite udaljenost, zaustavite transportnu traku. U ovom trenutku kalibracijska šipka je još uvijek u rasponu raspona robotskih ruku. U ovom trenutku, kraj robota se pomiče na vrh kalibracijske šipke kroz podučavanje. Poravnanje kalibracione šipke. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimanje B", zatim kliknite Izračunaj, vrijednost se prikazuje izravno u udaljenosti po okretu.
Off Odstupanje početne tačke： Nakon postavljanja, pomaknut je od početne točke praćenja za fiksnu udaljenost prema postavljenoj vrijednosti.
Primjer pokretanja offset operacije:
Postavite kalibracijsku šipku na transportnu traku do početne točke praćenja i zaustavite transportnu traku. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimi A" da biste pokrenuli transportnu traku, otrčali na udaljenost koju je potrebno pomaknuti, a zatim zaustavili transportnu traku. Pritisnite dugme „Snimi“ B ”, zatim kliknite na proračun, vrijednost se direktno prikazuje u pomaku početne tačke.
⑧Intervalni okidač (jedinica: mm)： Odnosi se na fotografiju okidača fiksne udaljenosti (koristi se samo u procesu vizualnog praćenja).
⑨ Ciljajte prema vrsti koja slijedi upute： Slijedeći tip trenutno podržava dva načina rada, jedan je transportni + signal, a drugi je transportni + vid.
⑩ Komanda koja cilja sljedeće - Počnite slijediti： Postavite robota' slijedeći početni položaj, slijedeći udaljenost dometa (radijus praćenja), slijedeći brzinu. Kada se zabilježi sljedeći proizvod i cilj doleti unutar dometa, robot počinje pratiti.
⑪ Komanda koja slijedi - prestani slijediti： Snimljeni ciljni proizvod prestaje slijediti kada pređe radni raspon, ili sljedeći zapis prestaje pratiti trčanje.
⑫ Sljedeća naredba Target - Snimite cilj： Kad je senzor uključen, provjerite cilj snimanja i kliknite za postavljanje trenutne pozicije. To jest, svaki put kada se senzor osvijetli, položaj proizvoda se bilježi i prati. Kada položaj uđe u raspon praćenja, robot počinje pratiti i zapis se akumulira.
E.g：
Prvi proizvod teče, robot ga prati, praćenje nije završeno, a drugi proizvod se osjeća, tada će se zabilježiti položaj drugog proizvoda, a drugi proizvod slijedi drugi odmah nakon završetka proizvod. Proizvodi, naravno, trebaju i drugi proizvod za ulazak u raspon praćenja koji će pratiti.
3.4 、 Program za predloške
3.4.1 template Program za nastavu prskanja
Napomena: Redovi 3 do 14 su tragovi generirani postavljanjem procesa raspršivanja kao sadržaj modula [1]. Radi lakšeg razumijevanja, sadržaj je proširen na glavni broj modela.
3.4.2 、 Program predloška za praćenje spreja
1 、 Podučavajući upute u potprogramu-8, predložak nastave prikazan je ispod
Predavanje glavnog programa, nastavni obrazac prikazan je u nastavku
