8.4 Pratite proces
1 Priprema
Ovo uputstvo za upotrebu je primenljivo na upravljanje i upravljanje integrisanim HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Prije korištenja sljedećeg postupka, pripremite povezane komponente
5, fotoelektrični senzorski prekidač (transportna linija plus signal prati);
6, industrijska kamera (transportna linija plus vizualni nastavak);
7, Rasklopna tabla (transportna linija plus vizuelno praćenje);
8,CAN enkoder (trenutno podržava samo BRITER CAN enkoder). Napomena: Trenutno podržava analogni modul RS485 komunikacije i CAN enkoder [Molimo pogledajte link za preuzimanje CAN enkodera: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Povezivanje komponenti Za povezivanje pogledajte uputstvo za upotrebu odgovarajućeg porta
2.1 Povezivanje RS485 komunikacijskog analognog modula, CAN enkodera i drugih na glavni CAN port
2.2 Dvostruko praćenje veze CAN enkodera
Bilješka:
3, 120Ω završni otpornik mora biti spojen paralelno između CANL kraja i CANH kraja enkodera za jednostruko praćenje; završni otpornik od 120Ω mora biti spojen paralelno između CANL kraja i CANH kraja dva enkodera za dvostruko praćenje; u suprotnom, komunikacija neće uspjeti;
4, Za BRITER enkoder, bijela linija odgovara Pin 1; zelena linija odgovara Pin 2; 24V single-ring encoder baud postavka je 500kbps.
2.3 Interfejs žice za komunikaciju industrijske kamere
Interfejs žice za komunikaciju kamere Interfejs enkodera
Komunikacioni kabel kamere je povezan sa portom monitora domaćina, a načini povezivanja na strani kamere su različiti za različite brendove. Pogledajte Priručnik za kameru
3 Slijedite korake za podešavanje parametara i upute
3.1 CAN postavke
Nakon što je žica enkodera pravilno povezana, prebacite ključ demonstratora na mjesto zaustavljanja i izvršite rad u redoslijedu prikazanom na donjoj slici:
Dozvola za prijavu → Postavke → Postavke proizvoda → Postavke CAN-a → Može se koristiti za koder → ID konfiguracija 0→ Postavka prijenosa odabrana na 500 kbps → isključite i ponovo pokrenite.
3.2 Opis parametara praćenja
3.2.1 Opis parametara kodera
14 TF En: Nakon što je označeno, sistem počinje čitati vrijednost enkodera;
15 Tip praćenja: linearni, transporter čija je putanja ravna; rotacijski, transporter čija je putanja kružna.
16 Preciznost: naime bitovi kodera Metoda potvrde preciznosti: preciznost je n, a rezolucija kodera=2^n, npr. za enkoder sa rezolucijom od 1,024, 2^n=1024 prema formuli, ako je n{{ 6}}, preciznost kodera je 10 bita.
17 Kašnjenje povratne informacije: greška u praćenju uzrokovana odstupanjem brzine transportne trake ili devijacijom uzorkovanja kodera tokom praćenja, Preciznost se kompenzira ovom vrijednošću, opseg je postavljen na 0~2 s;
18 Count Reverse: nakon što je označeno, smjer enkodera će se promijeniti (Napomena: vrijednost enkodera mora stalno rasti tokom rada);
19 Start offset: The offset from sensor log point to P0 (Unit: pu (pulse)). Start offset setting method: Put the product on the signal off position of the sensor, attach a marker to the product, and click Log A → start the conveyor belt → the product flows into the running range of the robot → stop the conveyor belt → click "Log B" → calculate, the computed result is the encoder difference from the sensor to the follow start. After computing, move the robot to the marker, and set in the log target and P0 in the module number;
20 Razmak razdvajanja: razmak između proizvoda, jedinica: mm; ako je udaljenost proizvoda ispod postavljene vrijednosti, cilj se neće evidentirati; Vrijeme razdvajanja: vrijeme između prvog proizvoda koji prolazi kroz senzor i drugog proizvoda koji prolazi kroz senzor; ako je vrijeme ispod postavljene vrijednosti, drugi cilj proizvoda neće biti zabilježen; Ugao odvajanja: za rotirajuće pratilice, ugao se izračunava iz centra kruga sastavljenog od P1, P2 i P3, a ugao razdvajanja između drugog proizvoda i prvog proizvoda jednak je ili ispod zadate vrednosti, drugi proizvod će ne biti prijavljeni;
21 Okidač za razdvajanje: Za vizuelnu komunikaciju sledi fotografija, nakon što je označena, sistem će slati fotografije svaki put zadatog rastojanja u skladu sa brzinom transportne trake i pratiti komunikacijsku fotografiju M45;
22 Send Take Photo Cmd: Nakon što je označeno, pošaljite naredbu za snimanje fotografije kada se odvajanje pokrene. Take Photo, format naredbe Enkoder 1 šalje naredbu za snimanje fotografije {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Koder 2 šalje naredbu za snimanje fotografije {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Poništavanje ID-a enkodera: Postavite ID enkodera na 1 (samo jedan enkoder može biti povezan prilikom resetiranja ili postavljanja ID-a);
24 Encoder 2 ID postavka: Postavite enkoder sa zadanim ID-om od 1 na ID2 (ako je dat alarm za neuspjeh podešavanja enkodera, potrebno ga je resetirati na tvorničke postavke, zatim postaviti ID2, i na kraju isključiti i ponovo pokrenuti) 3.2.2 Opis pratećih parametara
3.2.2.1 Postavka kalibracije linearnog praćenja
13 Tip praćenja: transportna linija plus vizija i transportna linija plus signal (metoda kalibracije je ista za dva tipa, transportna linija plus vizija ne treba log cilj);
14 Praćenje grupe 1: Za jednostruko praćenje, biće upućena samo tačka za kalibraciju grupe 1; za dvostruko praćenje, imajte na umu da tačke P0,P1,P2 trebaju pratiti kraj i grupa praćenja cilja dnevnika treba biti odgovarajuća;
15 Set In: Označite P0, premjestite robota na P0 marker i kliknite Postavi da zabilježite trenutnu vrijednost svjetskih koordinata robota;
16 Run To: Označite P0, i kliknite Run To kako bi se robot pomaknuo na prethodno postavljenu poziciju P0;
17 Pokreni praćenje: Nakon što su P0, P1, P2 postavljeni, kliknite na "Start Follow" i umetnite u programsku liniju tako da će robot izvršiti praćenje iz tekuće linije;
18 Zaustavi praćenje: Označite "Zaustavi praćenje" i umetnite u programsku liniju tako da robot trči do trenutne linije i zaustavi praćenje;
19 Log Target: Za upućivanje upotrebe mete dnevnika u slučaju praćenja plus signala 1. Kada je senzorski prekidač unutar kretanja robota, cilj dnevnika je na prekidaču senzora; 2. Kada je senzorski prekidač izvan kretanja robota, cilj dnevnika se prilagođava prekidaču senzora kroz "start offset";
20 P0: cilj dnevnika, radnja koja je potrebna za praćenje zadatka se daje na osnovu P0;
21 P1: praćenje početne tačke, kada materijal stigne blizu tačke, robot počinje da izvršava akciju praćenja; stvarni položaj robota prije starta praćenja može se razlikovati od P1, ali ne smije previše odstupati; u suprotnom će produžiti vrijeme praćenja cilja;
22 P2: granična tačka, P1 i P2 čine radni opseg robota [p1, p2]; robot ne djeluje prije P1; nakon što robot prati P2, možete odabrati Alarm ili Zaustavi praćenje i nastaviti s izvršavanjem sljedećeg reda programa;
23 Brzina praćenja: brzina od matične tačke do P1;
24 Fiksni pomak: Fiksna vrijednost pomaka zasnovana na P0 (bez alata, to je pomicanje svjetske koordinate X/Y/Z na osnovu P0; sa alatom, to je pomak X/Y/Z alata na osnovu P0; imajte na umu da je vrijednost pomaka fiksna i da se neće mijenjati zajedno sa brzinom transportne trake).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 ili P0 Manje ili jednako P1;
3.2.2.2 linearno praćenje start offset i praćenje komande P0,P1,P2 kalibracijski dijagram
Start offset A
Početak pomaka B/log cilj/P0
Kalibrirajte P1 (Možete ga postaviti na istu tačku kao P0, odnosno direktno postaviti u P1 na poziciju na koju je P0 postavljen)
Kalibrirajte P2 (pratite graničnu točku. kada je proizvod izvan P2, robot neće slijediti proizvod)
3.2.2.3 Postavka kalibracije rotacionog praćenja
Rotacijsko praćenje: Tip praćenja, Prati grupu 1, Set In, Run to, Start Follow, Stop Follow, Log Target, Follow Speed, Fixed Offset i drugi parametri se prate u odnosu na pravu liniju, ali razlika je u tome što P{{ 1}}~P3 (4 boda) treba kalibrirati za rotaciono praćenje.
5 P0: cilj dnevnika, radnja koja se mora izvršiti za zadatak praćenja je instrukcija na osnovu P0;
6 P1: praćenje početne tačke, kada materijal stigne blizu tačke, robot počinje da izvršava akciju praćenja;
7 P2: srednja tačka kalibracione krive;
8 P3: pratiti graničnu tačku. Kada je proizvod izvan P3, robot neće pratiti proizvod, a možete odabrati alarm ili zaustaviti praćenje (P1~P3 treba kalibrirati krivu u skladu s kutom pokretne trake).
3.2.2.4 rotaciono praćenje start offset i praćenje komande P0,P1,P2 kalibracioni dijagram
Start offset A
Početak pomaka B/log cilj/P0
P1 (prati početnu tačku)
P2 (srednja tačka kalibracije)
P3 (prati graničnu tačku)
3.3 M značenje releja
3.4 Definicije adresnih podataka
Slijedite tablicu definicije podataka o adresi
3.5 Slijedite plus signal za podešavanje jednostrukog praćenja i korake instrukcija
3.5.1 Kreirajte novi broj modula
Dozvola za prijavu → kliknite na poziciju broja modula → kreirajte novi → unesite naziv broja modula → Potvrdi → kliknite na novo kreirani broj modula → učitajte
3.5.2 Podešavanje enkodera
Prebacite se na lokaciju za zaustavljanje, a zatim uzastopno kliknite: Postavke → Postavke proizvoda → Postavke zanata → Vrsta tehnologije (odaberite Proces prskanja)
→ označite TF En 1, odaberite ili popunite druge prema potrebi prema opisu parametara kodera.
3.5.3 Log cilj
Nakon umetanja Pričekajte da se senzor jednom uključi/isključi u potprogramu 1, a zatim ubacite cilj dnevnika. Postavka cilja je kako slijedi:
3, Nema smetnji u senzoru unutar dometa robota. Položaj senzora ISKLJUČENO je na početnoj tački markera koju treba prskati na proizvod. Pomerite robota iznad tačke i postavite metu u dnevnik.
4, Možda postoji smetnja u senzoru izvan dometa robota. Potrebno je postaviti početni pomak. Kada je proizvod u položaju senzora ISKLJUČENO, zapisnik A → start transportne trake → proizvod dolazi na poziciju koja se može koristiti za podučavanje staze u dometu robota → zaustavljanje transportne trake → dnevnik B → izračunavanje → robot se kreće u položaj B → postavite u ciljnu vrijednost dnevnika → ubacite nakon senzora ON/OFF.
3.5.4 Slijedite upute i upute za praćenje
nakon cilja log → kvačica početak slijedi 1 → kvačica P0 za postavljanje → kvačica P1 → pokreni transportnu traku → kada proizvod krene u poziciju spreman za praćenje → zaustavi pokretnu traku → pomakni robota na marker → postavi u vrijednosti P1 → označite P2 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod krene do položaja u kojem robot prestaje pratiti → zaustavi pokretnu traku → pomaknite robota do markera → postavite u vrijednost P2 → umetnite programsku liniju → umetnite željenu stazu koje treba pratiti nakon Pokreni praćenje → ubaci Zaustavi praćenje.
3.6 Slijedite plus signal dvostruko pratite korake podešavanja i uputstva
3.6.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte pojedinačno praćenje
3.6.2 Podešavanje enkodera
3.6.2.1 ID enkodera vraćen na tvorničke postavke
Povežite 24V napajanje, CANL i CANH linije enkodera 1 → označite TF En 1 → postavite Slijedite tip → unesite preciznost enkodera → pokrenite transportnu traku i pratite trenutnu vrijednost enkodera (ako je vrijednost enkodera uvijek negativna, označite Count Reverse dok ne uočite da se vrijednost enkodera povećava) → kliknite ID enkodera resetirajte na tvorničke postavke → poništite TF En 1 → isključite napajanje za uklanjanje ili isključivanje napajanja enkodera 1.
3.6.2.2 Postavite enkoder 2:
Povežite 24V strujne, CANL i CANH linije kodera 2 → označite TF En 2 → postavite tip enkodera → unesite preciznost enkodera → pokrenite transportnu traku i pratite trenutnu vrijednost enkodera (ako je vrijednost enkodera uvijek negativna, označite Count Reverse dok ne uočite da se vrijednost enkodera povećava) → kliknite na enkoder 2 za podešavanje ID-a → isključite struju i spojite strujnu žicu enkodera 1 → uključite → označite TF En 1 → pokrenite pokretnu traku → pratite da li se trenutne vrijednosti dva enkodera povećavaju → isključite jednu pokretnu traku i pratite trenutne vrijednosti kodera → provjerite da li je ID ispravan.
Napomena: Prilikom postavljanja dvostrukog praćenja ID-a, može se povezati samo jedan enkoder; u suprotnom, ID se ne može vratiti na tvorničke postavke
3.6.3 Log cilj
Za cilj dnevnika, molimo pogledajte jednostruko praćenje. Ciljevi dnevnika dva enkodera su smješteni u dva potprograma.
3.6.4 Slijedite upute i upute za praćenje
Pogledajte pojedinačno praćenje. Imajte na umu da je dvostruko praćenje sekvencijalno praćenje, odnosno grupa praćenja 2 se prati nakon što se prati grupa praćenja 1.
3.7 Pratite postavku plus vision i fotografirajte komandu
3.7.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte signal plus pratite jedno praćenje
3.7.2 Povežite se s kamerom
Postavite IP kamere i robotski sistem u isti segment mreže i testirajte da li je normalno da kamera primi komandu za snimanje fotografija i pošalje koordinate proizvoda robotu.
3.7.3 Podešavanje enkodera
Za tip enkodera, preciznost i druge parametre, pogledajte signal plus pratite jednostruko praćenje
3.7.4 Pokrenuti pomak i slijediti instrukcije komande
Snimajte fotografije kalibracijom kamere oko ruke. Nakon što snimite piksele tačke kalibracije kalibracione ploče, kliknite na Set In A, da pomerite pokretnu traku. Nakon što kalibracijska ploča dosegne raspon robota, kliknite na Log B i kliknite na "broj". Robot se pomiče do svake tačke kalibracije, završava kalibraciju kamere oko i ruke, a zatim broji. Robot se pomiče u središte kalibracijske ploče. Tačka se bilježi kao P0. Pokrenite pokretnu traku. Središte kalibracione ploče dostiže poziciju na kojoj robot treba da završi stazu. Pomerite robota u sredinu kalibracione ploče. Tačka se bilježi kao P1. Pokrenite pokretnu traku. Središte kalibracione ploče doseže granicu staze, a robot se pomiče do centra kalibracione ploče. Tačka se bilježi kao P2.
3.7.5 Distance Trigger Snimanje fotografije
Ako treba poslati naredbu za snimanje fotografije na fiksnu udaljenost, označite okidač za razdvajanje, postavite fiksnu udaljenost, što je stvarna udaljenost proizvoda na pokretnoj traci; ako je rastojanje M45 postavljeno za pokretanje transportne trake UKLJUČENO (M45 OFF treba dati instrukcije), označite "Pošalji komandu za fotografiranje".
3.7.6 Sačekajte naredbu izvora podataka
Nakon umetanja naredbe u potprogram (naredba "vision follow" može se uređivati samo u potprogramu), podaci o koordinatama koje kamera prenosi robotu u formatu protokola će biti privremeno pohranjeni u izvor podataka (neće se pohraniti nakon napajanja). isključeno). Putanja pisanja: Programiranje → Akcioni meni → Vizija i daljinski → Izbor izvora podataka "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Označite "Čekaj izvor podataka" → Popuni vrijeme prikaza (Ako kamera ne pošalje podatke u zadatom vremenu tokom automatskog rada, alarm će se poslati) → ubaciti u potprogram.
Napomena: Kamera šalje apsolutnu poziciju u format robota (za 2D viziju, uklonite
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; vrijednost koordinata je apsolutna pozicija zasnovana na P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"podaci": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Anđeo":"123.123",
"Sličnost":"{{0}}","Boja":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robot prima odgovor iz apsolutne pozicije
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Ako trebate razlikovati klasifikaciju boja za smještaj, možete promijeniti "Boju":"0" kada vizija pošalje podatke, zatim procijeniti vrijednost tako što ćete uputiti 850,851 na kraju sljedećeg i skočiti na odgovarajuće pražnjenje flag program.
Sačekajte naredbu izvora podataka (potrebno je umetnuti u potprogram)
3.7.7 Fotografisanje – izlazna tačka: Kamera bira IO okidač snimanja fotografije
Kamera bira izlaznu tačku i počinje da snima fotografije: označite Photo Take → odaberite "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" za "Data Source" → odaberite izlaznu tačku → označite UKLJUČENO ili ISKLJUČENO → ispunite Action Time (vrijeme kada je izlazna tačka jednog snimanja fotografije uključena ili isključena) → popunite izlazna vremena (ukupan broj vremena izlaza fotografije jedne komande) → vrijeme razdvajanja (interval između dva snimanja fotografije) → označite port Y za izlaz → kliknite na njega da ga umetnete u liniju potprograma
3.7.8 Fotografiranje - komunikacija: Kamera bira komunikacijsko snimanje fotografije
Kamera bira komunikacijsku fotografiju:
(1) Označite Snimanje fotografije → odaberite "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" za "Izvor podataka" → odaberite komunikaciju → unesite broj vremena snimanja fotografije → popunite vrijeme razdvajanja → umetnite u programska linija.
⑵ Snimanje fotografije okidača za razdvajanje (koristi se za uklanjanje duplikata)
Označite "Send Take Photo Cmd" (nema potrebe da dajete upute za komunikacijsko snimanje fotografija u programu; robot će poslati naredbu za snimanje fotografije na pokretnoj traci/svaki put kada dostigne zadatu udaljenost)
Postavite udaljenost razdvajanja\nemojte označiti "Send Take Photo Cmd", sa potrebnom instrukcijom Sačekajte M45 UKLJUČENO u programu → komunikacijska fotografija (vremena postavljena na 1, vrijeme razdvajanja postavljeno na 0) → uputite M45 OFF
Napomena: Robot šalje komandu za snimanje fotografija:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"fotografija",
"camID":0 }
Repriza uspješnog fotografisanja:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"fotografija",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rotacijski slijedite korake za podešavanje i upute
3.8.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte pojedinačno praćenje
3.8.2 Podešavanje enkodera
Prebacite se na lokaciju zaustavljanja, uzastopno kliknite: Postavke → Postavke proizvoda → Postavke zanata → Vrsta tehnologije (izaberite prskanje ili nijednu) → označite Slijedite En 1 → Odaberite rotirajući za tip praćenja, odaberite ili popunite druge prema stvarnim potrebama s obzirom na opis parametara kodera.
3.8.3 Log cilj
Za cilj dnevnika, molimo pogledajte jednostruko praćenje
3.8.4 Slijedite upute i upute za praćenje
nakon cilja log → kvačica početak slijedi 1 → kvačica P0 za postavljanje → kvačica P1 → pokreni transportnu traku → kada proizvod krene u poziciju spreman za praćenje → zaustavi pokretnu traku → pomakni robota na marker → postavi u vrijednosti P1 → kvačica P2 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod krene do sredine u sljedećem rasponu → zaustavi transportnu traku → pomaknite robota do markera → postavite u vrijednost P2 → kvačica P3 → pokrenite transportnu traku → kada proizvod se kreće do pozicije u kojoj robot prestaje da prati → ubaci programsku liniju → ubaci stazu koju treba pratiti nakon Pokreni praćenje (sve staze su upućene na osnovu P0) → ubaci Zaustavi praćenje.
4 Uputstvo za program kalupa
4.1 Transportna traka plus signalni program jednostrukog praćenja
Cilj zapisnika (podešena vrijednost mora donijeti isti alat kao početna tačka i ne može donijeti radnu površinu)
Prateća staza (pratna staza mora donijeti isti alat kao početna točka i ne može donijeti radni sto)
4.2 Transportna traka plus signalni program dvostrukog praćenja
Pratite cilj dnevnika grupe 1 (podešena vrijednost mora donijeti isti alat kao početna tačka i ne može donijeti radnu površinu)
Slijedite cilj dnevnika grupe 2 (postavljena vrijednost mora donijeti isti alat kao početna tačka i ne može donijeti radnu površinu)
Pratite stazu
4.3 Transportna traka plus vizija - komunikacijski okidač
Pričekajte instrukciju naredbe izvora podataka (potrebno je umetnuti u potprogram)
Slijedite upute za stazu
Nastavljeno
4.4 Rotacijski prati
Log target
Pratite stazu
