Upravljački sistem manipuliše različitim dijelovima robota za obavljanje različitih operativnih zadataka, kao i za izvođenje određenog skupa pokreta i sila u slučaju nepredvidivih grešaka. Kontrolni sistemi su širok spektar sistema automatizacije koji se koriste za pružanje funkcija kontrole i nadzora u proizvodnji i objektima.
Upravljački sistem robota je njegova glavna komponenta, koja omogućava robotu da izvršava potrebne operativne zadatke prema instrukcijama i zahtjevima. Kontrolni sistemi pomažu u upravljanju kretanjem i funkcijom robota. Ako svaki početnik želi ući u polje robotike, mora razumjeti relevantna znanja o sistemima upravljanja, kao što su to što su sistemi upravljanja robotima i koje su njihove glavne komponente.
Šta su sistemi kontrole robota?
Centralizovani kontrolni sistem za robote: Sve kontrolne funkcije se mogu postići korišćenjem računara, sa jednostavnom unutrašnjom strukturom i niskim troškovima, ali lošim performansama u realnom vremenu. Ovaj centralizovani kontrolni sistem se obično koristio u ranim robotima. U potpunosti iskoristite otvorenost resursa u centralizovanom sistemu upravljanja računara da biste postigli dobru otvorenost: različite kontrolne kartice i senzorski uređaji mogu se integrisati u kontrolni sistem preko standardnih PCI slotova ili standardnih serijskih i paralelnih portova.
Kontrolni sistem robota master-slave koristi i master i slave procesore za postizanje svih kontrolnih funkcija sistema. Sistem upravljanja master-slave postiže upravljanje, transformaciju koordinata, generisanje putanje i samodijagnozu sistema. Sistem upravljanja master-slave može manipulisati kontrolom kretanja svih zglobova robota. Kontrolni sistem master-slave ima dobre performanse u realnom vremenu i pogodan je za kontrolu visoke preciznosti i velike brzine. Osim toga, sistem kontrole nadređenog robota također ima nedostatke kao što su loša skalabilnost i poteškoće u održavanju.
Decentralizovani kontrolni sistem za robote: Upravljački sistem je podeljen na nekoliko različitih modula na osnovu prirode i metoda kontrolnog sistema. Svaki modul ima različite kontrolne zadatke i strategije, a svaki mod može imati odnos master-slave ili jednak odnos. Metoda decentralizirane kontrole ima dobre performanse u realnom vremenu, visoko preciznu kontrolu i inteligentnu kontrolu, za koju se može reći da je trenutno široko korištena metoda.
Koje su glavne komponente sistema kontrole robota?
Glavne komponente kontrolnog sistema robota uključuju napajanje, senzore, ulazne signale sa senzora na računare ili mikroprocesore (žične ili bežične), funkcije programiranja i izlazne komandne signale koji se vraćaju od računara ili mikroprocesora robotu i krajnjim efektorima (žičnim ili bežičnim). ).
Napajanje: Energija se osigurava senzorima robota, aktuatorima i njihovim kontrolerima u obliku električne, pneumatske ili hidrauličke snage. Ovi izvori energije mogu predstavljati opasnost za radnike prema unesenoj i proizvedenoj energiji (kao što je kretanje i uskladištena energija). Opasna energija može postojati u unutrašnjim komponentama kao što su kondenzatori, opruge, cilindri pod pritiskom i drugi izvori energije.
Senzorska komponenta se uglavnom koristi u robotskim sistemima za detekciju položaja mehaničkih delova robotske ruke i krajnjeg efektora, kao i za detekciju položaja spoljašnjih objekata robota. Bez napretka senzorske tehnologije, napredak robotskih sistema i umjetne inteligencije bio bi mnogo sporiji. Senzori se uglavnom koriste za detekciju pritiska, temperature, ubrzanja, inercijalnog mjerenja i vlažnosti.
Računari i ugrađeni mikroprocesori se koriste za kontrolu sistema robotskih sistema. Oni obavljaju potrebne računske funkcije i interfejs i kontrolu sa relevantnim senzorima i krajnjim efektorima. Kontrolni sistem obavlja neophodne funkcije sortiranja i memorije za onlajn detekciju i integraciju sa drugim uređajima. Programiranje kontrolera se može završiti online ili na udaljenoj offline kontrolnoj stanici.
Članak uglavnom predstavlja tipove sistema upravljanja robotima. Pregledajući ceo tekst, možete naučiti o tri tipa: centralizovani kontrolni sistemi, sistemi upravljanja master-slave i decentralizovani kontrolni sistemi. Osim toga, članak također predstavlja glavne komponente upravljačkog sistema robota, uključujući napajanje, senzore, ulazne signale sa senzora na računare ili mikroprocesore (žičane ili bežične), funkcije programiranja i izlazne komandne signale koji se vraćaju od računara ili mikroprocesora robotima. i krajnji efektori (žičani ili bežični).