8.7 Proces savijanja
1 Pripremite povezane komponente i spojne žice
1.1 Pripremite povezane komponente
1 djelitelj pulsne frekvencije s ravnalom, 1 HUACHENG sistemska matična ploča sa ABZ priključkom, 1 jedinica za napajanje sa DC5V izlazom, 2 poluge za kalibraciju alata, 1 fotoelektrični senzorski prekidač. Ostali (ako ih ima) bit će dopunjeni:
* Veza razdjelnika pulsne frekvencije rešetkastog lenjira:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG sistemsku matičnu ploču sa ABZ portom (Specifikacija: ES2A MC V1.2) treba kupiti kontaktiranjem BORUNTE-a
* Za jedinicu napajanja DC5V izlaz, koristite DC5V napajanje direktno u robotskom ABZ portu ili koristite eksterno napajanje (pripravnost)
* Polugu za kalibraciju alata pripremite sami, i treba je instalirati u sredini na kraju robota; kraj alata bi trebao biti konusni vrh
* Fotoelektrični senzorski prekidač treba pripremiti sami prema situaciji na licu mjesta i treba ga pričvrstiti induktivnim limom
1.2 Definicije i veze
Definicija IO mašine za savijanje i dijagram, definicija IO robota i dijagram kola (tabela definicije robota IO, električni dijagram veze između robota i mašine za savijanje)
Gore navedeno je samo za referencu. Za detalje, molimo pogledajte odgovarajući priručnik za rad mašine za savijanje
* Molimo pogledajte povezane definicije i opise da biste pravilno povezali interaktivni signal između robotskog sistema i sistema mašine za savijanje.
* Nijedan drugi dodatak nije dostupan
2 Koraci otvaranja i učitavanja softvera
2.1 Koraci otvaranja i učitavanja softvera
Uključite upravljački sistem robota, uđite u sistem kontrole robota, otvorite i učitajte softver prema sljedećem:
① Prijava (Napomena: Otvorite stranicu za prijavu)
② Korisnik (Napomena: Odaberite "Proizvođački tehničar" u Korisničkom)
③ Lozinka (Napomena: unesite "brtbrt" u polje za lozinku)
④ Prijavite se (Napomena: Kliknite na "Prijava")
⑤ Postavke (Napomena: Kliknite na "Postavke" kada je robotski sistem u zaustavljenom načinu)
⑥ Postavke proizvoda (Napomena: Odaberite "Postavke proizvoda")
⑦ Postavka zanata (Napomena: Kliknite na "Postavke zanata")
⑧ Tip tehnologije (Napomena: Nakon odabira "BendingProcess", robot će automatski spremiti i iskočiti okvir za proces savijanja na dnu kako bi prešao na sljedeći korak)
⑨ Neka tehnologija stupa na snagu nakon ponovnog pokretanja (Napomena: Nakon što odaberete BendingProcess, isključite i ponovo pokrenite kontrolni sistem kako bi on stupio na snagu; nakon ponovnog pokretanja, ako se komentari X20, X21, X22, Y20 na funkcijskoj traci IO monitoringa prikazuju u skladu sa tablicom IO definicije procesa savijanja, pokazuje da je softver za savijanje uspješno učitan tako da se može normalno koristiti i parametri procesa savijanja mogu biti podešeni)
3.1Objašnjenje definicije broja savijanja datoteke
①Broj datoteke savijanja: Nakon postavljanja broja datoteke za savijanje (0-49), sistem pohranjuje različite parametre savijanja i koordinate tablice savijanja.
②Opis:Sačuvano sa trenutnim brojem tehnološkog fajla za korisničko ime
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:ThelogstatusoflogpointsP1,P2;zeleno za uspjeh u dnevniku, sivo za neuspjeh dnevnika
⑥linearkoder (gratinguler):Prikaz podataka eksternog gratingulerdatareadbyrobotthroughABZ
⑦CoorSelect:koordinate radnog stola koje se koriste za trenutni broj datoteke tehnologije
⑧use ExternSensor:use/unUse, odnosno odgovara na dva načina procesa savijanja koje koristi robot, odnosno praćenje savijanja i fiksna brzina savijanja
⑨Širina V utora donjeg kalupa: ugao V-žlijeba mašine za savijanje (jedinica: mm)
⑩ Debljina lima: debljina lima radnog komada za savijanje (jedinica: mm)
⑪V duboki utor:V dubina utora mašine za savijanje (jedinica:mm)
⑫Rad: Ugao savijanja proizvoda; nakon podešavanja, odgovara sledećem uglu savijanja robota. Slijedite ugao savijanja robota=trenutno postavljenu vrijednost podijeljenu sa 2 (direktno postavljena vrijednost je jednaka vrijednosti ugla iza koje slijedi robot) *(Može se postaviti za vanjski senzor koji se koristi fiksnim savijanjem) ⑬brzina:Brzina drugog robota koji prati rezač savijanja tokom savijanja (jedinica:mm/ Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed:Brzina kojom se robot pomiče prema dolje do tačke savijanja (jedinica:mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:Ubrzana brzina pri kojoj se robot kreće prema dolje do tačke savijanja (jedinica:ms) ⑲GlideDelayDistance:Udaljenost koju robot čeka da se rezač savijanja klizi prije nego što preduzme radnju (jedinica:mm)
⑳font_pos:Vrijeme koje stupa na snagu nakon pokretanja "delaytime" u naredbi follow. (Vrijeme kašnjenja je vrijeme filtriranja nakon što je signal za pritisak na snazi) Kada proračun udaljenosti nakon ovog vremena dostigne postavljenu vrijednost prednja udaljenost, robot počinje da se savija.
㉑ Ubrzana brzina povratka: vrijeme potrebno da robot ubrza do postavljene povratne brzine (jedinica: ms)
㉒Razdaljina kašnjenja povratka: Nakon što je savijanje završeno, rezač savijanja se pomiče prema gore kako bi dosegao udaljenost kašnjenja povratka prije nego što se robot pomakne gore (jedinica: mm)
㉓Ugao za savijanje: prema postavci rezača za savijanje na licu mjesta, ako je postavljeno na 0, to označava da rezač za savijanje ima kut (jedinica: mm)
㉔MoveType:0-Dolje: nož za savijanje se pomiče dolje;1-Gore: žljeb rezača se pomiče prema gore
㉕Brzina niveliranja: Brzina kojom se robot vraća u pozu prije savijanja (jedinica: mm/s)
㉖Niveliranje Ubrzano vrijeme brzine: vrijeme za robota da ubrza do brzine niveliranja tokom niveliranja (jedinica: ms)
㉗Povratna udaljenost: udaljenost koju robot prati da se glodalo za savijanje pomiče prema gore nakon savijanja (jedinica: mm)
㉘Brzina povratka: Brzina kojom robot prati kretanje rezača za savijanje prema gore (jedinica: mm/s)
3.2Objašnjenje naredbe procesa savijanja i definicije
① Bend Cmd - BENDTRACK: Izvršite akciju praćenja odmah nakon primanja signala pritiska i završite akciju praćenja odmah nakon primanja signala o završetku savijanja Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robot se vraća u svoju pozu prije savijanja. Bend Cmd - savijanje: Izvedite gore/ kretanje prema dolje nakon rezača za savijanje odmah nakon primanja signala kraja savijanja ② Koristite broj datoteke za savijanje: Postavljeni opseg je 0-49. Pozovite broj datoteke za savijanje pohranjen na stranici za podešavanje zanata
③ Opis: Tekst napomene u svakom broju tehnološke datoteke
④ IOCheckTime: X20 vrijeme detekcije pritiska savijanja, sa alarmom koji se šalje ako se ne otkrije signal nakon postavljenog vremena (jedinica: mm)
⑤ Vrijeme odgode: Nakon što je signal pritiska učinkovit, izvršite odloženo savijanje; ovaj parametar je vrijeme kašnjenja; podaci generisani tokom ovog postavljenog perioda biće odbačeni bez snimanja. (jedinica: ms)
⑥ kolaboracija Postavka: ne koristi/koristi. Ako se kolaboracija ne koristi, nema efekta akcije; ako se koristi os suradnje, odaberite objekt ose i broj za koordinaciju; nakon podešavanja, osa saradnje ima odgovarajuću koordinacionu akciju postavljene ose u procesu praćenja, tako da je u stanju da dostigne zadatu radnu poziciju M7/M8.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (fiksna kompenzacija): nakon popunjavanja, robot će početi obavljati kompenzaciju jednakih proporcija nakon što počne savijati, slijedite radnju dok se kompenzacija ne završi na run end.
⑧ acc_ciklus: Vrijeme ubrzanja za praćenje putanje savijanja od početka akcije do početne tačke (jedinica: ms)
⑨ dec_ciklus: Vrijeme ubrzanja za praćenje putanje savijanja do krajnje tačke (jedinica: ms)
4 Koristite protok
1. Nakon što je robot opremljen polugom za kalibraciju alata, kreirajte nove koordinate alata, odaberite "TwentyTree Point..." za "Tool Type Sel" kao što je prikazano na slici ispod, i pogledajte kalibraciju alata u dvadeset i tri tačke u Specifikacija procesa zavarivanja za metodu podešavanja i korake. Nakon podešavanja, osigurajte da je tačnost alata manja od 2 mm, a maksimalna greška rotacije oko alata manja od 3 mm. Nemojte pohranjivati 23 točke s koordinatama zgloba Axis7 u naredbi kada kreirate broj modula.
2. Potvrda komunikacije podataka o rešetkastom ravnalu mašine za savijanje: Potvrdite da se podaci na ekranu od 997 normalno prikazuju na tački pritiska mašine za savijanje i tački vraćanja na mesto mašine za savijanje, kao što je prikazano na slici ispod. Napomena: Ako su oba položaja 0, mašina se ne može normalno koristiti i treba provjeriti vezu.
6. Kalibrirati "radni sto" na mašini za savijanje sa alatom; u ručnom načinu rada kliknite na kalibraciju radnog stola, a zatim kliknite na "novo" za postavku radnog stola. (Napomena: nema radnog stola, samo alat)
3.1 Smjer radnog stola na mašini za savijanje je definisan: ishodište P0 je tačka pritiska u kojoj se proizvod pritisne neposredno iznad žljeba rezača za savijanje; PX je tačka koja počinje od tačke pritiska i paralelna sa žlebom rezača za savijanje; PY je tačka okomita na pravu od P0 do PX.
（3）P0 je početak koordinatnih osa; PX je bilo koja tačka u pravcu X koordinatne ose; PY je bilo koja tačka u smjeru koordinatne ose Y, kao što je prikazano na slici 3-1 ispod.
（4）P0 pozicija je tačka pritiska rezača za savijanje, odnosno pozicija u kojoj je površina proizvoda pritisnuta od strane donjeg dela rezača za savijanje mašine za savijanje. Što je proizvod deblji, to je veći P0. PZ je tačka paralelna sa P0 i udaljena od pravca mašine za savijanje. PY je tačka okomita na smjer prema gore linije od P0 do PZ, kao što je prikazano na slici 3-2 ispod.
Bilješka
*1 Tačka pritiska mora biti striktno pozicionirana
*2 Potvrdite položaj ravnala rešetke prilikom pritiskanja; kada testirate točku pritiska, prvo promijenite brzinu klizanja na ručnu ili minimalnu
*3 U redu je kalibrirati radni sto sa ili bez stola za saradnju. Ako se koristi, potrebno je osigurati visoku preciznost ose kolaboracije; u suprotnom, kalibracija će biti nenormalna
Na primjer, rezač za savijanje mašine za savijanje pomiče se prema dolje. Konkretni koraci su sljedeći:
① Uvjerite se da je vanjska širina rezača za savijanje izmjerena na 10 mm i da je položaj pritiska na dolje na mjestu pritiska 5 mm u sredini žljeba rezača.
Proizvod koji treba savijati je {{0}}.7mm metalni lim. Prvo podesite klizni blok mašine za savijanje tako da se zalijepi za vanjsku površinu žlijeba rezača, zatim postavite proizvod ili proizvod iste debljine ravnomjerno iznad žlijeba rezača za savijanje i prislonite ga na klizni blok. U ovom trenutku, povucite 1 vodoravnu liniju 5 mm od ruba proizvoda i na kraju zabilježite podatke o mjerilu rešetke prikazane sa 997 adresnih podataka kada maslac za savijanje dodirne površinu proizvoda (većina signala mašine za savijanje se daje 3 mm unaprijed, pa vas molimo snimite stvarnu poziciju tačke pritiska i pratite da li je rad robota sinhroni). Podignite rezač za savijanje do najviše, ručno podignite ploču i poravnajte položaj robota s polugom za kalibraciju alata plus svjetskim koordinatama na vodoravnoj liniji nacrtanoj na proizvodu. Preporučljivo je pronaći fiksnu referencu na dnu ploče i definirati je kao ishodište mašine za savijanje P0. Zatim pomaknite malo ulijevo u smjeru horizontalne linije i definirajte je kao P0X. Zatim se vratite do početka i na osnovu toga nacrtajte okomitu liniju na osnovu gornje horizontalne linije; pomaknite nagore okomitu liniju i definirajte je kao P0Y. Definicija radnog stola mašine za savijanje je gotova. Definicija radnog stola mašine za savijanje je završena. Napomena: Detaljno objašnjenje koraka: ① Izmjerena je vanjska širina žlijeba rezača 10mm, a njegova središnja tačka je udaljena 5 mm; koristite proizvod ili metalni lim iste debljine, držite graničnik uz žljeb rezača i držite metalni lim uz graničnik, paralelno sa žlijebom rezača, položen ravno na žljeb rezača, povucite vodoravnu liniju paralelnu sa rezačem žlijeb na poziciji 5 mm udaljen od ruba lima, odaberite bilo koju tačku na horizontalnoj liniji metalnog lima kao P0, definirajte tačku na horizontalnoj liniji nakon što se P0 pomakne na određenu udaljenost u smjeru žlijeba rezača kao P0X, i definirajte tačku nakon što se P0 pomakne na određenu udaljenost u okomitom smjeru kao P0Y
7. Kalibracija tabele linearne saradnje sa alatom (Napomena: Nema radnog stola, samo alat)
*Napomena: Ako ne postoji tabela za saradnju, preskočite ovaj korak i pređite na sledeći korak
4.1 Unesite proširenu stranicu radnog stola za kalibraciju osi (odaberite stalak za uzemljenje, omogućite kvačicu i ponovno pokrenite), odgovarajte trenutnoj liniji, popunite kako je opisano, postavite 3 tačke, koje su poravnate na istoj poziciji. Tendencija odabira bodova je povećanje ili smanjenje u istom smjeru. Preporučljivo je odabrati udaljenost trčanja točke što je više moguće. Međutim, mora biti u razumnom rasponu ruku robota. Tokom kalibracije 3 tačke, robot ne može promijeniti svoju pozu. Rezultat kalibracije ne bi trebao biti veći od maksimalne greške rotacije robotskog alata. Preporučuje se da ručno testirate najudaljeniji domet i udaljenost na istoj ciljnoj tački i na kraju kliknite na "spremi" za završetak.
*Napomena: Općenito, ako je smjer trčanja plus ose J7 isti kao smjer X plus, smjer je ispravan. Među parametrima motora, omjer redukcije J7 mora biti popunjen prema stvarnoj vrijednosti; "olovo" je stvarna udaljenost po obrtaju robota. Da bi se osigurala tačnost, preporučuje se 10 ili više krugova. Izmjerena stvarna udaljenost trčanja (mm) ÷ broj trenutno pretrčanih krugova=udaljenost po okretaju (mm). Nakon popunjavanja, navedite 2 velike apsolutne udaljenosti i provjerite da li je greška razumna. Ako je greška veća od 3 mm, elektrodu treba resetirati; u suprotnom će uticati na efekat procesa savijanja.
5. Prebacite se na korištenje robotskog alata za usisavanje. Način postavljanja: Kreirajte nove koordinate alata sa 2-metodom tačke, učinite da se robot vrati u početnu tačku i postavite u trenutnu tačku, postavite vrijednost Z smjera odstupanja, kliknite na "broj", "izmijeni" i "sačuvaj" na završiti kreaciju. Nakon kreiranja, direktno koristite alat sa radnim stolom i stolom za saradnju
8. 1. Test efekat: Popunite parametre procesa savijanja "Širina V utora", "Debljina lima" i "Dubina V utora" na stranici "Podešavanje zanata" u skladu sa stvarnom situacijom mašine za savijanje, pomerite robota blizu tačke pritiska proizvoda, izvedite rad na suho kako biste odredili jesu li staza trčanja, smjer i tačnost testiranog robota ispravni, a zatim izvršite formalnu operaciju instrukcija, kako biste izbjegli skrivene sigurnosne opasnosti.
5 Instrukcija primjer programa kalupa
Primjer je da se upute za automatsko savijanje da slijedi, ubacivanje i izrezivanje te biranje i postavljanje proizvoda od ljuske kutije od metalnog lima koje treba savijati sedam puta pomicanjem rezača za savijanje mašine za savijanje prema dolje
*Aneks I. Uobičajene mjere za rješavanje problema
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Nakon ručne upotrebe programa za savijanje, ugao savijenog proizvoda trebao bi biti jednak 90 stepeni, može biti nešto više od 90 stepeni, što je ručno podesivo, ali ne može biti manje od 90 stepeni, što se ručno ne može podesiti. ⑦Početna tačka pritiska na mašini za savijanje odgovara drugoj tački pritiska rada robota, a krajnja tačka pritiska mašine za savijanje koja odgovara sledećoj krajnjoj točki savijanja robota. ⑧Kvalitet proizvoda je identificiran da bude dobar i loš: ①osiguranje ugla savijanja ②osiguranje dužine savijanja ⑨Utjecaj šiga na proizvod uglavnom leži u tome da robot mora odlagati ravno i postojati svaki put nakon prelaska na točku pritiska. ⑩Razmatranje sigurnosnih parametara mašina za savijanje, i softverska ograničenja (prilikom izvršavanja naredbe savijanja, slijedite ga, mora se moći postaviti čekanje na određeno vrijeme detekcije pritiska IO prije početka radnje; ako nakon tog vremena, alarm će se pokrenuti.)