Da bi se poboljšala efikasnost rada i omogućilo robotu da obavi određene zadatke u najkraćem mogućem roku, mora postojati razumno planiranje kretanja. Offline planiranje kretanja podijeljeno je na planiranje putanje i planiranje putanje.
Cilj planiranja staze je da razmak između staze i prepreke bude što je moguće, a dužina staze što je moguće kraća; Svrha planiranja trajektorije je da se vrijeme rada robota učini što kraćim ili energija što je moguće manja tokom kretanja robota u zajedničkom prostoru. Planiranje putanje dodaje informacije o vremenskoj seriji na osnovu planiranja putanje i planira brzinu i ubrzanje robota prilikom izvršavanja zadataka kako bi se zadovoljili zahtjevi glatkoće i kontrole brzine.
Podučavanje i reprodukcija je jedna od metoda za postizanje planiranja puta. Nastava i snimanje rezultata nastave kroz radni prostor se ponavljaju tokom procesa rada. Nastava na licu mesta direktno korespondira sa radnjama koje robot treba da izvrši, a put je intuitivan i jasan. Nedostatak je što zahtijeva iskusne operatere i oduzima puno vremena. Putanja nije nužno optimizirana. Da bi se riješili gore navedeni problemi, može se uspostaviti virtualni model robota, a planiranje putanje zadatka može se završiti kroz virtualnu vizualnu operaciju.
Planiranje staze se može izvesti u zajedničkom prostoru. Kvintični B-spline može se koristiti kao interpolaciona funkcija putanje zgloba, a integral kvadrata ubrzanja u odnosu na vrijeme kretanja može se optimizirati kao ciljna funkcija kako bi se osiguralo da je kretanje svakog zgloba dovoljno glatko. Alternativno, putanja zgloba robota može se interpolirati korištenjem kvintičnog B-splinea, a vrijednosti krajnje tačke brzine i ubrzanja svakog zgloba robota mogu se proizvoljno konfigurirati prema zahtjevima za glatkoću. Osim toga, planiranje trajektorije u zajedničkom prostoru može izbjeći singularnost operativnog prostora. Tim je također dizajnirao algoritam za optimizaciju putanje zgloba kako bi se izbjegla singularnost u zajedničkom prostoru. Koristeći redundantnost funkcije zgloba 6-DOF robota za lučno zavarivanje u procesu zadatka, uzimajući singularnost robota i ograničenja spoja kao ograničenja, TWA metoda se koristi za proračun optimizacije.
Planiranje putanje zajedničkog prostora ima sljedeće prednosti u odnosu na planiranje putanje operativnog prostora:
1. Izbjegnut je problem singularnosti robota u operativnom prostoru;
2. Budući da kretanje robota kontroliše zglobni motor, izbjegava se veliki broj proračuna kinematike naprijed i inverzne kinematike u zglobnom prostoru;
3. Putanja svakog zgloba u zglobnom prostoru je pogodna za optimizaciju kontrole.