1. Građa tijela
Tijelo industrijskog robota se sastoji od rotirajuće baze, velike ruke, male ruke i drugih dijelova, što je najdirektnija mehanička struktura izvan robota. Strukturni dijelovi tijela robota uključuju liveno željezo, liveni čelik, liveni aluminij, konstrukcijski čelik i druge materijale.
2. Reduktor
Reduktor se koristi za nošenje opterećenja svakog zgloba robota. Velika brzina i mali obrtni moment koji izlaze iz motora formiraju malu brzinu i veliki obrtni moment nakon prolaska kroz reduktor, čime se poboljšava izlazni moment svake ose robota, tako da robot može da podnese veliko opterećenje. Roboti imaju visoke zahtjeve za reduktorima, kao što su mala veličina, mala masa, veliki omjer redukcije, visoka preciznost i otpornost na udarce.
Trenutno postoje dvije vrste reduktora koji se široko koriste u robotima s više zglobova: jedan je RV reduktor, drugi je harmonijski reduktor. RV reduktori se generalno postavljaju na položaje velikog opterećenja kao što su grana i rame zbog njihove veće krutosti i tačnosti rotacije; Harmonični reduktor se postavlja na podlakticu i zglob.
3. Sistem upravljanja pogonom
Sistem upravljanja pogonom se uglavnom koristi za upravljanje robotom da se kreće prema zadanim parametrima kretanja. Uglavnom uključuje servo drajver, servo motor i kontroler.
(1) Servo motor se uglavnom koristi za pogon zglobova robota. Zahtijeva se maksimalni omjer mase snage i omjer inercije momenta, visok startni moment, niska inercija i širok i glatki raspon brzine;
(2) Servo drajver je uređaj koji pokreće servo motor da se kreće. Prema uputama kontrolera, servo vozač daje odgovarajuću struju servo motoru, kako bi osigurao da se servo motor kreće u skladu sa potrebnom brzinom kretanja, ubrzanjem, položajem rada i drugim uvjetima, kako bi se osiguralo da kretanje mehaničke ruke zadovoljava postavljene zahtjeve.
(3) Kontrolor može ručno podesiti svoje interne parametre za realizaciju kontrole položaja, kontrole brzine, kontrole momenta i drugih funkcija robota.
4. "Axis" funkcija serijskog robota sa šest osa
Tradicionalni industrijski roboti sa šest osa općenito imaju 6 stupnjeva slobode, a uobičajeni uključuju rotaciju (os S), donju ruku (L-osa), nadlakticu (U-osa), rotaciju zgloba (R-osa), zglob zamah (B-osa) i rotacija zgloba (T-osa). Šest zglobova je sintetizirano za postizanje 6-DOF pokreta na kraju.
Jedna osa: prva os je dio koji povezuje bazu, koji nosi težinu cijelog robota i lijevo i desno rotaciju baze;
Druga osa: kontrola zamaha robotske grane naprijed i nazad;
Tri osi: kontrolirati zamah naprijed i nazad floke robota;
Četiri ose: kontrola rotacije flomastera robota;
Pet osi: kontrolirajte i fino podešavajte rotaciju ručnog zgloba manipulatora, obično kada se proizvod uhvati, proizvod se može prevrnuti;
Šest osi: koristi se za funkciju rotacije krajnjeg dijela učvršćenja, koja može preciznije locirati proizvod.
TIps
U skladu sa različitim scenarijima primjene, dio zapešća također ima različite metode konstrukcijskog dizajna. B (bend) predstavlja strukturu savijanja, a R (obrnuto) predstavlja rotirajuću strukturu.