Znate li 6 osnovnih uputa za vježbanje?

Industrijski roboti su odlični pomagači u tvornicama, njihova snaga polako je prodirala u jezgru, od malene industrije, elektroničke sklopove i druge industrije, kao što su u prošlom stoljeću istraživali automobile, a oni su se polako prodirali u prednje linije proizvodnje .
Kupnja industrijskog robota, ali ne znajući kako koristiti, to je poput pametnog telefona koji se ne može povezati s Internetom, pa je važno naučiti neke osnovne operacije industrijskih robota .
Ovaj članak će razgovarati o jednom od temeljnih programskih znanja za industrijske robote - naredbe za kretanje .
Naredbe za kretanje industrijskih robota su kontrole koje kontroliraju svoje putanje za pokretanje . definiraju ključne parametre kao što su tipa staze, ciljani položaj, brzina i odnos robot end Equector (TCP), koji su osnova za postizanje precizne kontrole kretanja .
1. Besplatni put
"Besplatni put" naredba industrijskih robota odnosi se na vrstu pokreta koji koristi zajedničku interpolaciju za premještanje robota na nelinearnu putanju (kao što su rukovanje i paletiranje), a ne zahtijeva precizne planiranje staze i ne zahtijeva tačnost visoke staze za operacije .
Slobodna staza odgovara zajedničkim naredbama kretanja (MOVIJ / MOVIJ), koji se koriste za upućivanje centra za alate za robot (TCP) da se premjesti iz trenutnog položaja na ciljnu točku na najbržu brzinu, ali automatski se izračunava za postizanje zglobnih ugaonih razlika .
Njegove karakteristike pokreta uključuju nekontroliranu putanju: Trup za pokretu je obično luk, čak i ako je nastavna tačka geometrijski ravna, a korisnici se ne mogu precizno kontrolirati ({1}} ② izračunavanje brzine: brzina svakog spoja dinamički se podešava u skladu sa "brzinom osi x puta Brzina x brzina multiplikatora "Umjesto fiksne kartezijske koordinatne sistemske brzine .
2. Ravno držanje
Kontrolirajte industrijski robota da se preseli na nastavni položaj na linearnoj interpolacijskom načinu rada, a rotirajuće deo (TCP), dok se tijekom pokreta (TCP) pomiče ravna putanju, dok se osi robota (obično odnosi na četvrtu, petu i šestu osovinu) ne podvrgava rotaciju Promjene, osiguravajući da alat održava fiksni smjer na ravnom putu . Ovo je posebno važno u aplikacijama koje zahtijevaju kontrolu staze visoke precizne, poput zavarivanja, rukovanja ili preciznih montaža .
Centrano mjesto alata za robot (TCP) formira ravni put od početne točke (krajnja tačka prethodne upute) na ciljnu točku (nastavni položaj) . kretanje zasnovan je na kartezijskom koordinatnom sustavu (a ne na zglobnom prostoru) da bi se osigurala tačnost puta .
Upute za kretanje za industrijske robote: pravac držanja (upute za pretraživanje podataka)
3. krivulja držanja
Tokom pokreta robota, držanje krajnjeg efektora (alata) kontinuirano se mijenja prema određenom obrascu, dok se kreće zakrivljenim putanjem . da se obična zakrivljena prijedlog pomiče samo na kružnom luku (kao što je alat za zavarivanje) i dalje fiksiran .
Krivulja držanja zahtijeva sinkronu interpolaciju četiri, pet, pet i šest sjekira (zglobovi zgloba) kako bi se osiguralo da alat održava dinamičko prilagođavanje položaja na krivulji na scenarije koje zahtijevaju sinhronizirane promjene u držanju alata i zavarivanja i poliranja .
Na primjer, prilikom zavarivanja izduvne cijevi za automobile, to je složena krivulja u 3D prostoru, a pištolj za zavarivanje mora se kretati središnje linije cijevi (krivulja) za vrijeme zavarivanja .
4. Okrugle držanje
Upute posebno dizajnirane za postizanje kružnog pokreta . pod kojim će se okolnostima koristiti ovo uputstvo? Na primjer, obrada ručne utora u središtu aluminijumskog legura kotača . ovo se uglavnom može podijeliti u dvije metode crtanja u tri točke kruga i metoda crtanja Centralnog kruga .
Način crtanja kruga: Odaberite tri boda na obodu (početna točka, srednja točka i krajnja tačka), a robot automatski generira punu putanju kruga kroz luk, uzimanjem tričana u ravni krug, bez potrebe za određivanjem njegovog centra i radijusa . pogodan je za većinu situacija .
Način crtanja kruga: Polazna točka, Centar i radijus parametri trebaju se podučavati, a robot na temelju središta kruga . Robot će izvući kompletan krug na osnovu tih metoda, ali mogu bolje kontrolirati oblik i položaj kruga .
5. Relativni spojevi
Zahtjev se vrši kroz zajedničku interpolaciju, u odnosu na prethodni položaj robota, a završava se kada je položaj dostignut .
Relativni zajednički kretanje je metoda kretanja koja se temelji na zajedničkom koordinatnom sustavu, što je raznoliko zglobova robota . istodobno ubrzava i ubrzava se u nastavnoj brzini, a stanje ove vrste kretanja obično je nelinearno, ali put je jedinstven .
Međutim, imajte na umu da je put robota iz početne točke na krajnjoj točki nije ravna, već krivulja sastavljena od putanja kretanja svake zglobove ., stoga je ova vrsta pokreta pogodnija u situacijama u kojima tačnost puta nije potrebna .
Relativni spojnim kretanjem pogodan je za velike pokrete kao što su rukovanje, sortiranje, paletiranje i ostale zadatke . zbog svog pokretnog puta koji ne prolaze kroz mehaničke mrtve točke, široko se koristi u industrijskoj proizvodnji .
6. Relativno držanje ravna linija
Naredba koja se kreće na linearni interpolacijski način, okarakteriziran u toj trenutnog položaja (početna točka) na ciljnu poziciju (krajnjačka tačka) na linearnu stazu (TCP) u pravoj liniji je pogodna za aplikacije koje zahtijevaju preciznost visoke staze, poput zavarivanja, lijepljenja itd.
Kao način premještanja linearnim interpolacijom, održavajte trenutno držanje i ravnu liniju u odnosu na prethodni položaj {. nakon unosa menija ", a zatim kliknite ikonu" End End Point "da biste ušli u stranicu koordinatne postavke .
Uvedene su šest naredbi robota, već se ne čine jednostavnim, ali oni su već najosnovnije naredbe za kretanje za robote . da njihov značaj nije manji od riječi u engleskom jeziku u engleskom jeziku mogu poboljšati operativni nivo robota .