Pet parametara koji će vam pomoći da odaberete industrijske robote

Zbog različite strukture, upotrebe i zahtjeva industrijskih robota, njihove performanse također variraju. Općenito govoreći, proizvođači industrijskih robota će svojim proizvodima priložiti opis glavnih tehničkih parametara. Naravno, u podacima ima puno informacija, uključujući broj upravljačkih osa,-nosivost, radni domet, brzinu kretanja, tačnost položaja, način ugradnje, nivo zaštite, zahtjeve okoline, zahtjeve za napajanje, vanjske dimenzije i težinu robota i druge parametre koji se odnose na upotrebu, instalaciju i transport.
Međutim, za procjenu performansi robota, to uglavnom ovisi o ovih pet parametara:
1. Radni domet robota
Radni opseg industrijskih robota odnosi se na prostorno područje koje može doseći ruka robota ili ručna točka za montažu, obično sa središtem krajnje montažne ploče robotske ruke kao referentnom točkom, isključujući veličinu i oblik krajnjih efektora (kao što su uređaji, pištolji za zavarivanje, itd.). Ovaj raspon određuje maksimalnu površinu koju roboti mogu pokriti tokom izvršavanja zadatka i jedan je od važnih pokazatelja za mjerenje performansi robota.
Na radni opseg industrijskih robota utiču različiti faktori, uključujući dužinu robotske ruke, broj zglobova, opseg uglova zglobova i stepene slobode. Na primjer, roboti s dužim rukama mogu pokriti širi prostor, dok broj zglobova i raspon uglova direktno utiču na njihovu fleksibilnost i opseg pokreta. Osim toga, kontrolni sistem, nosivost i sigurnosna ograničenja radnog okruženja robota također mogu utjecati na njihov radni opseg. U praktičnoj upotrebi potrebno je razmotriti moguće kolizije do kojih može doći nakon ugradnje krajnjeg efektora.
2. Nosivost robota
Nosivost se odnosi na maksimalnu masu koju robot može izdržati na bilo kojoj poziciji unutar svog radnog raspona, a ovaj pokazatelj je jedan od važnih parametara za mjerenje performansi robota. Prema različitim scenarijima primjene i zahtjevima, nosivost industrijskih robota uvelike varira, obično se mjeri u jedinicama mase tereta (kg).
Nosivost ne ovisi samo o kvaliteti tereta, već je također usko povezana s radnom brzinom robota, ubrzanjem i kvalitetom krajnjeg efektora. Na primjer, tokom rada velikom brzinom, iz sigurnosnih razloga, maksimalna težina objekata koje robot može uhvatiti pri velikim brzinama obično se koristi kao indikator nosivosti. Osim toga, dužina, strukturna čvrstoća i snaga pogonskog sistema (kao što su motori i reduktori) ruke robota također utiču na njegovu nosivost-.
Općenito govoreći, nosivost-navedena u tehničkim parametrima proizvoda odnosi se na težinu predmeta koje robot može uhvatiti tokom velike-brzine kretanja, pod pretpostavkom da se težište tereta nalazi na referentnoj tački ručnog zgloba bez uzimanja u obzir krajnjeg efektora. Stoga je prilikom dizajniranja aplikativnih rješenja potrebno uzeti u obzir i težinu krajnjeg efektora. Roboti za obradu kao što su zavarivanje i rezanje ne moraju hvatati predmete, a nosivost robota se odnosi na masu krajnjih efektora koje robot može instalirati. Robot za rezanje treba da podnese silu rezanja, a njegov kapacitet nosivosti se obično odnosi na maksimalnu silu rezanja koja se može podnijeti tokom rezanja.
3. Stepeni slobode
Stupanj slobode (DOF) industrijskih robota odnosi se na broj zglobova u mehanizmu robota koji se mogu samostalno kretati i važan je pokazatelj za mjerenje fleksibilnosti i funkcionalnosti robota. Stupnjevi slobode su obično predstavljeni brojem linearnih pokreta, zamaha ili rotacija ose, pri čemu svaki zglob odgovara jednom stepenu slobode. Svaki stepen slobode tipično odgovara nezavisnoj osi, tako da su stepeni slobode jednaki broju zglobova u robotu.
U području industrijskih robota, dizajn stupnjeva slobode ovisi o specifičnim primjenama, općenito u rasponu od 3 do 6 stupnjeva slobode, ali postoje i posebne aplikacije koje zahtijevaju više ili manje stupnjeva slobode. Na primjer, uobičajeni šestoosni roboti se široko koriste u poljima kao što su proizvodnja automobila i elektronska montaža zbog svoje fleksibilnosti, dok se četveroosni SCARA roboti fokusiraju na precizne operacije unutar aviona.
4. Brzina kretanja
Brzina kretanja industrijskih robota odnosi se na brzinu kojom se robot kreće dok obavlja zadatke, obično se mjeri u stupnjevima u sekundi (DPS) ili linearnoj brzini (mm/s). Uopšteno govoreći, brzina kretanja robota je uglavnom određena brzinom zgloba, koja je brzina rotacije svakog zgloba robota, obično se mjeri u stupnjevima u sekundi (stepen/s). Brzina kretanja određuje radnu efikasnost robota i važan je parametar koji odražava nivo performansi robota.
Naravno, što je veća brzina kretanja, to bolje. Ovo još uvijek ovisi o scenariju aplikacije. Na primjer, kada robot za zavarivanje izvodi radove zavarivanja na karoseriji automobila, ako je brzina zavarivanja prebrza, to može dovesti do smanjenja kvalitete zavarenog šava, što rezultira problemima kao što su nepotpuno zavarivanje i neravnomjeran zavareni šav; Ako je brzina presla, to će smanjiti efikasnost proizvodnje i povećati troškove proizvodnje. Naravno, brzina kretanja se može podesiti.
5. Preciznost pozicioniranja
Preciznost pozicioniranja industrijskih robota jedan je od važnih pokazatelja za mjerenje njihovih performansi, obično podijeljen u dva aspekta: tačnost pozicioniranja koja se ponavlja i apsolutna tačnost pozicioniranja.
Ponavljajuća točnost pozicioniranja odnosi se na preciznost pri kojoj krajnji efektor industrijskog robota može dostići ciljnu poziciju kada obavlja isti zadatak više puta. Ovaj indikator odražava konzistentnost robota pod istim uslovima. Na primjer, -brzi i-precizni industrijski roboti koji se koriste u elektronskoj proizvodnji imaju tačnost ponovljivosti od ± 0,02 mm.
Apsolutna preciznost pozicioniranja odnosi se na odstupanje između stvarne pozicije koju postiže krajnji efektor robota i teorijske ciljne pozicije. Ovaj indikator je obično niži od tačnosti ponovljenog pozicioniranja, jer na apsolutnu tačnost pozicioniranja utiču mehaničke greške, greške kontrolnog algoritma i rezolucija sistema. U većini slučajeva, tačnost ponavljanja pozicioniranja je veća od apsolutne tačnosti pozicioniranja, jer tačnost ponavljanja pozicioniranja uglavnom zavisi od tačnosti robotskog zglobnog reduktora i prenosnog uređaja, dok na apsolutnu tačnost pozicioniranja utiče više početnih uslova i varijabli okoline.
Iznad je pet važnih parametara za procjenu performansi industrijskih robota, koji su obično napisani u proizvodnom priručniku industrijskih robota. Savladavanje ovih osnovnih znanja pružit će vam opće razumijevanje performansi industrijskih robota.