Industrijski roboti mogu precizno obavljati visoke precizne zadatke kao što su zavarivanje i montažu, a njihova jezgra leži u jedinstvenoj arhitekturi kontrolnog sistema i metodama programiranja. Moderni industrijski roboti koji obično usvajaju sisteme za kontrolu zatvorenog petlje, koji pretvore ljudska uputstva u precizne robotske pokrete ruke kroz suradnju sa suradničkim radom kontrolera, servisnih pogona i senzora.
1. Evolucijski put metoda programiranja
① Nastavno programiranje
Kao najprigradniji način, operater vodi putanju pokreta robotske ruke kroz ručni nastavni privjesak. Ova metoda je pogodna za jednostavne ponavljajuće zadatke, kao što su u sceni zavarivanja automobilskim mjestom, gdje operater vodi pištolj za zavarivanje kroz svaku točku zavarivanja, a sistem bilježi koordinate za postizanje ponovljenog tačnosti pozicioniranja od ± 0. 1mm. Međutim, za složene zadatke površinskih obrade, nastavno programiranje zahtijeva značajno vrijeme uklanjanja pogrešaka.
② Offline programiranje
Nastanak tehnologije prekršio se ograničenjima fizičkog prostora. Inženjeri izgrađuju virtualno radno okruženje u 3D simulacijskom softveru i automatski generiraju optimalni put pokreta nakon uvoza CAD modela. Izvjesni dijelovi aviona koristio je interaktivni softver za izradu za planu za zakovu na koži, smanjujući vrijeme programiranja od 3 dana do 2 sata, dok kontrolira grešku putanje unutar 0. 05mm. Ova metoda također može unaprijed otkriti rizik od sudara između robotske ruke i učvršćenja unaprijed.
③ Samoprogramiranje
Predstavljajući budući smjer, roboti opremljeni vidljivim sistemima mogu uočiti promjene okoliša u stvarnom vremenu. Na primjer, AGV rukovanje robotima koriste lasersku Slam tehnologiju za uspostavljanje ekoloških mapa, autonomno planiranje staza u scenarijima dinamičnih skladištenja, te mogu preračunati rute izbjegavanja unutar 200 ms kad nailaze na nagle prepreke. Robot za zavarivanje može automatski podesiti kut zavarivanje i brzinu putovanja putem sistema za nadgledanje vida u bazenu.
2. Mehanizam garancije tačnosti sistema upravljanja
Na nivou hardvera, dvostruki povratni sistem za enkodera reprodukuje ključnu ulogu. 17- apsolutni koder na kraju servo motora i 21- bit multi-zaokret koder na zglobnom kraju oblikova dvostruku ček, što može učinkovito eliminirati greške uzrokovane prenosom mjenjača.
Temperatura kompenzacije temperature jednako je važna. Nakon kontinuirane operacije 4 sata, RV reduktor će stvoriti porast temperature od oko 15 stepeni, što rezultira promjenom 0. 008mm. Napredni upravljački sistem ispravlja grešku termičke deformacije u realnom vremenu kroz temperaturni senzor ugrađen u reduktor, osiguravajući tačnost i stabilnost 8- satnog rada.
Proboj u tehnologiji upravljanja silom obdaruje robote sa "dodirom". Senzor sile šestera može otkriti sile i obrezivanje u tri smjera (XYZ), a sa algoritmom za kontrolu imperancije, robot za poliranje može održavati konstantnu kontaktnu snagu od 1 0 n ± 0. 5n. Ova se tehnologija uspješno primjenjuje na poliranje noževa motora zrakoplova, kontrolirajući površinsku hrapavost unutar RA0,4 μm.
3. Promjene donesene vrhunskom tehnologijom
Značajka niske latency od 5G tehnologije omogućava daljinu moguća precizna operacija. Robot za održavanje na nuklearnoj elektrani postigao je preciznu kontrolu sa 1000 kilometara kroz 5G mrežu, sa krajnjim kašnjenjem od samo 8 ms.
Sa prodorom AI tehnologije, roboti počinju posjedovati autonomne mogućnosti donošenja odluka. Unapređenje tehnologija u nastajanju pokreće kontinuirano evoluciju industrijskih robota prema pametnijoj i preciznijem pravcima.