Kako postaviti koordinatni sistem industrijskih robota?

1. Zemljini (svjetski) koordinatni sistem
Zamislite, šta biste uradili da ste izgubili put na Zemlji? Možete potražiti referentnu tačku, kao što je zvijezda Sjevernjača, da odredite svoju poziciju. Slično, industrijski roboti također imaju 'North Star', što je geodetski koordinatni sistem. Ovaj koordinatni sistem je kartezijanski koordinatni sistem sa zemljom kao referencom, a svi ostali koordinatni sistemi su direktno ili indirektno povezani sa njim. U više robotskim vezama ili robotskim sistemima sa pomeranjem vanjske ose, ovaj koordinatni sistem je posebno važan.
Između bilo koja dva koordinatna sistema postoji relativna orijentacija, koja se naziva stav.
Uobičajene metode za opisivanje držanja uključuju Eulerove uglove, matrice koordinatnih transformacija, kvaternione i vektore rotacije. Među njima, Eulerov ugao razlaže opis stava u tri kontinuirana rotirajuća procesa, pri čemu se svaka rotacija okreće oko ose koja je ortogonalna na os koja se okreće oko rotacije naprijed i nazad. Tri uzastopna procesa rotacije u Eulerovom kutu su sljedeća: prvi ugao rotacije je ugao skretanja ψ (yaw), također poznat kao smjer ili azimut, pri čemu je njegova os rotacije z- osa; Ugao druge rotacije je ugao nagiba θ, također poznat kao elevacija, pri čemu je njegova osa rotacije x- osa; Ugao treće rotacije je ugao kotrljanja ϕ (roll), također poznat kao kut nagiba, a njegova osa rotacije je osa y-.
2. Osnovni koordinatni sistem
Osnovni koordinatni sistem je "dom" robota, koji se sastoji od bazne tačke robota i koordinatne orijentacije. Ovaj koordinatni sistem služi kao osnova za druge koordinatne sisteme robota, osiguravajući predvidljivost kretanja fiksno postavljenog robota. Kada stanete ispred robota i manipulišete nastavnim privjeskom u osnovnom koordinatnom sistemu, otkrit ćete da će se manipulacijom nastavnog privjeska gore i dolje, robot kretati duž X- ose; Manipulirajte nastavnim privjeskom lijevo i desno, i robot će se kretati duž Y- ose; Okrenite džojstik i robot će se kretati duž Z- ose. Pravac ovog koordinatnog sistema je u skladu sa Dekartovim koordinatnim sistemom u matematici.
3. Koordinatni sistem alata
Koordinatni sistem alata je "ruka" robota, koja se koristi za određivanje položaja i orijentacije alata. Ovaj koordinatni sistem se sastoji od središnje točke alata (TCP) i koordinatne orijentacije, koja se mora unaprijed postaviti. Kada nema definicije, robot će koristiti zadani koordinatni sistem alata. Ovaj koordinatni sistem je ključan za osiguravanje da alat tačno dostigne unaprijed određenu poziciju.
4. Koordinatni sistem obratka
Koordinatni sistem obratka je "oko" robota, koje se koristi za određivanje položaja i orijentacije obratka. Ovaj koordinatni sistem se sastoji od početka i orijentacije radnog komada, a obično se određuje metodom tri-tačke: X-osa je određena sa dvije poznate tačke, Y-osa je određena trećom tačkom, a smjer Z-osi je određen pomoću pravila desne ruke-. Ovaj koordinatni sistem je najpogodniji za programiranje robota, jer pomaže robotu da "vidi" poziciju radnog komada.
5. Zajednički koordinatni sistem
Zajednički koordinatni sistem je "zglob" robota, koji je postavljen u zglobovima robota i predstavlja apsolutni ugao svake ose u odnosu na njen početni položaj. Ovaj koordinatni sistem je ključan za kontrolu kretanja robota, jer osigurava da se svaki zglob robota može precizno pomjeriti u unaprijed određenu poziciju.
6. Koordinatni sistem korisnika
Koordinatni sistem korisnika je "mozak" robota, koji omogućava korisnicima da prilagode kartezijanski koordinatni sistem za svaki radni prostor. Ovaj koordinatni sistem se koristi za podučavanje i izvršavanje registara položaja, izvršavanje instrukcija kompenzacije položaja itd. Kada nema definicije, roboti će koristiti geodetski koordinatni sistem. Ovaj koordinatni sistem pruža korisnicima fleksibilnost, omogućavajući im da prilagode radni prostor robota prema vlastitim potrebama.
Da li ste kroz ovaj članak stekli jasnije razumevanje koordinatnog sistema industrijskih robota? Zapamtite, koordinatni sistem je kompas za precizan rad robota. Razumijevanjem i ispravnim postavljanjem ovih koordinatnih sistema, možete lako upravljati robotima i maksimizirati njihovu efikasnost u vašoj tvornici. Braun Robotics, kao lider u industriji, uvijek je bio posvećen pružanju najpreciznijih i najpouzdanijih robotskih rješenja. Odabrati nas znači izabrati profesionalnost i efikasnost.