U brzom razvoju moderne proizvodnje, industrijski roboti su postali ključna tehnologija neophodna za industriju. Njihova visoka efikasnost, stabilnost i svestranost čine industrijske robote široko korištenim u različitim poljima kao što su proizvodnja automobila, elektronska montaža, logistika, skladištenje i zdravstvena zaštita. Uspješna primjena industrijskih robota oslanja se na mnoge važne ključne tehnologije, od kojih je jedna mjenjač.
Šta je menjač?
Reduktor je mehanički uređaj koji smanjuje brzinu ulaznog vratila i prenosi je na izlaznu osovinu. Smanjuje brzinu ulaznog vratila i generiše odgovarajući izlazni moment na izlaznom vratilu preko zupčanika ili drugih mehanizama unutar reduktora. Glavna svrha mjenjača je povećanje izlaznog momenta i smanjenje brzine uz održavanje izlazne snage. Ova tehnologija je ključna za kontrolu kretanja i prijenos obrtnog momenta industrijskih robota.
Industrijski roboti zahtijevaju visoku{0}}preciznu kontrolu pokreta i stabilan izlaz obrtnog momenta, što zahtijeva pomoć reduktora. Mjenjači se obično koriste u zglobnim dijelovima ili krajnjim efektorima industrijskih robota smanjenjem brzine-motora velike brzine kako bi se postigao veći izlazni moment i precizna kontrola pokreta. Reduktor također može učiniti robota glatkijim i preciznijim u izvođenju suptilnih pokreta, poboljšavajući točnost pozicioniranja i ponovljivost robota.
Funkcija reduktora:
1. Poboljšanje funkcije: Reduktor omogućava industrijskim robotima da rade u uslovima većeg opterećenja, obezbeđujući jači izlazni obrtni moment i poboljšavajući radnu sposobnost robota.
2. Kontrola kretanja: Reduktor smanjuje brzinu motora, pružajući precizniju kontrolu pokreta i omogućavajući robotu da završi složenije zadatke i radnje.
3. Očuvanje energije i zaštita životne sredine: Reduktor smanjuje potrošnju energije i poboljšava efikasnost korišćenja energije smanjenjem brzine motora, čime se postiže ušteda energije i zaštita životne sredine.
Kao ključni uređaj za prijenos pokreta, mjenjač ponekad ima neke kvarove. Dva uobičajena problema su proklizavanje mjenjača i nenormalna buka mjenjača.
Proklizavanje mjenjača se odnosi na pojavu gdje brzina rotacije izlaznog vratila mjenjača ne odgovara očekivanoj brzini zbog preopterećenja, lošeg podmazivanja ili habanja zupčanika tokom rada. To može uzrokovati da robot izgubi kontrolu tokom kretanja, što utiče na njegovu stabilnost i radnu efikasnost.
Analiza uzroka
A. Prvo potvrdite da li se radi o fenomenu klizanja reduktora, što se može postići rotiranjem ili guranjem mehaničke konstrukcije vanjskom silom (pod uvjetom da se servo motor bez kočnice testira nakon što je servo uključen normalno, a motor sa kočnicom se može testirati kada je napajanje isključeno i servo uključen normalno). Ako postoji očigledan pomak, to znači da je unutrašnji prijenosni zupčanik reduktora oštećen, preskačući zubi ili je prijenosni dio reduktora potpuno pokvaren;
B. Kada harmonički reduktor proklizne, to može biti zbog unutrašnjeg strukturalnog oštećenja, što rezultira potpunim lomom fleksibilnog točka, ili može biti zbog odvajanja trake ključa na spoju između generatora valova i motora.
C. Zbog istrošenosti i gubitka zuba na osovini prijenosa (RV vratilo) ili pločici zupčanika između motora i reduktora, RV reduktor može proklizati.
rješenje
A. Odspojite vezu između motora i reduktora, prvo testirajte motor i nakon što je motor normalan može se utvrditi da je reduktor nenormalan i da ga treba zamijeniti novim reduktorom.
B. Kada je osovina RV mjenjača istrošena, može se zamijeniti novom osovinom motora ili zamijeniti novim mjenjačem u cjelini (preporučuje se zamjena u kompletu).
C. Kada se harmonijski reduktor interno pokvari, potrebno je zamijeniti novi reduktor.
Nenormalna buka mjenjača odnosi se na nenormalnu buku ili vibracije nastale tokom rada mjenjača. To je obično uzrokovano habanjem zupčanika, kvarom ležaja ili nepravilnim podmazivanjem. Nenormalna buka iz mjenjača ne samo da utječe na stabilnost robota, već može i ubrzati trošenje komponenti robota, što dovodi do ozbiljnijih kvarova.
Analiza uzroka
A. Direktno ili indirektno trenje se javlja između transmisionog dijela reduktora i mehaničke strukture.
B. Unutrašnja struktura reduktora je nenormalna, a zupčanici mjenjača imaju ispale zube ili su istrošeni.
C. Mjenjač je oštećen i dolazi do povremenog zaglavljivanja.
D. Unutrašnja mast reduktora nedostaje i stvrdnula je, gubi svoju funkciju podmazivanja.
E. Motor se okreće ekscentrično, uzrokujući nenormalnu buku tokom prenosa mjenjača.
rješenje
O. Moguće je polako pokretati nenormalno vratilo i posmatrati postoji li trenje između dijelova prijenosa i mehaničke strukture tijekom cijelog hoda. Ako ne dođe do trenja, može se preliminarno utvrditi da je ono uzrokovano abnormalnošću u reduktoru te se može zamijeniti novim reduktorom radi testiranja.
B. Kada mjenjač vozi naprijed i nazad istom brzinom, da li postoji fenomen nekonzistentnog zvuka u smjeru naprijed i nazad i da li postoji značajna razlika u zvuku? Ako postoji velika razlika, to znači da je mjenjač nenormalan i da se može zamijeniti novim.
C. Kada se menjač vozi, zvuk rotacije unapred i unazad je konzistentan, ali zvuk je glasan. Može se testirati decibel metrom. Ako je zvuk veći od 85 decibela, to ukazuje da postoji unutrašnja abnormalnost u mjenjaču i može se zamijeniti novim mjenjačem radi tretmana.
D. Ako postoji povremeno mucanje ili nenormalna buka tokom prenosa menjača, to znači da je menjač nenormalan i da ga treba zameniti novim.
E. Kada dođe do nenormalne buke zbog curenja ulja ili dugotrajnog-neodržavanja i zamjene masti u mjenjaču, potrebno je prvo eliminirati otpadnu mast, zatim je zamijeniti novom mašću i izvršiti test. Ako se nenormalna buka riješi ili smanji na ispod 85 decibela, to znači da je mjenjač normalan. Ako nenormalna buka i dalje postoji, potrebno je zamijeniti novi mjenjač.
F. Izmjerite da li je došlo do ikakvog iskakanja osovine motora tokom prijenosa, uz dozvoljeni raspon od oko 0,05 mm. Vanjska površina osovine motora može se izmjeriti mjernim mjeračem na glatkoj ivici.
Stoga su redovna kontrola i održavanje mjenjača ključni za osiguranje normalnog rada industrijskih robota. Redovna zamjena ulja za podmazivanje i ključnih komponenti za održavanje dobrog radnog stanja mjenjača je ključna za poboljšanje stabilnosti i životnog vijeka robota.
Kao važna komponenta industrijskih robota, reduktori su ključni za poboljšanje sposobnosti kontrole kretanja robota i izlaznog momenta. Razumijevanje principa i primjene reduktora, kao i načina rješavanja uobičajenih problema s reduktorima, pomoći će inženjerima i tehničarima da bolje upravljaju i održavaju industrijske robote, osiguravajući njihov stabilan i efikasan rad, te doprinoseći razvoju moderne proizvodne industrije.