U području industrijske automatizacije, tačnost ponovljivosti industrijskih robota jedan je od ključnih pokazatelja za mjerenje njihovih performansi. Ovaj parametar je ključan jer direktno utiče na tačnost i efikasnost izvršavanja zadataka robota. Ponavljajuća tačnost pozicioniranja odnosi se na preciznost koju krajnji efektor robota (kao što je učvršćivač ili pištolj za zavarivanje) može postići na istoj poziciji dok uzastopno obavlja isti zadatak. Obično se ovaj parametar mjeri u milimetrima ili mikrometrima.
Da bismo bolje razumjeli točnost ponovljene lokalizacije, uzmimo pojednostavljeni primjer. Pod pretpostavkom da robot treba da pomjeri objekt od tačke A do tačke B, potrebna udaljenost kretanja je 100 milimetara. Prvi put kada se robot pomerio, možda je malo premašio ciljnu tačku B za 100,02 milimetara. Tokom drugog pokreta, možda je bio nešto kraći, kretao se 99,8 milimetara. Dakle, ponovljena tačnost pozicioniranja robota je 0,04 milimetra (100.02-99.8=0.04mm).
Faktori koji utiču na tačnost ponovljenih pozicioniranja
1. Preciznost i stabilnost zglobnog pogona: Zglobovi robota se obično sastoje od servo motora i reduktora, a tačnost i stabilnost ovih komponenti su ključne za osiguranje da robot može precizno kontrolirati svoju poziciju.
2. Rezolucija senzora: Roboti se oslanjaju na senzore, kao što su koderi, da otkriju položaj svojih zglobova. Što je veća rezolucija senzora, to je tačnija njegova izmjerena tačnost položaja.
3. Strukturna krutost: Ako ruka i zglobovi robota imaju visoku krutost, oni mogu minimizirati deformacije tokom kretanja, što je korisno za poboljšanje tačnosti pozicioniranja koji se ponavlja.
4. Faktori okoline: Promjene u okruženju, kao što su temperatura, vlažnost i vibracije, mogu uticati na preciznost pozicioniranja robota.
Slučaj primjene: Montažna linija za zavarivanje automobila
U industriji proizvodnje automobila, industrijski roboti na liniji zavarivanja moraju precizno zavariti vanjske ploče karoserije automobila na okvir. Ova vrsta primjene obično zahtijeva ponavljanje tačnosti pozicioniranja unutar ± 0,1 milimetara kako bi se osigurala kvaliteta i estetika zavarenog šava. Na primjer, ponovljena tačnost pozicioniranja robota za zavarivanje je ± 0,05 milimetara, što znači da se ponovljivost položaja njegovog krajnjeg efektora može kontrolisati unutar ± 50 mikrometara, što je sasvim dovoljno za precizno zavarivanje velikih obradaka.
Nasuprot tome, ako je ponavljajuća tačnost pozicioniranja robota samo ± 0,3 milimetra, to može uzrokovati značajno odstupanje položaja tokom procesa zavarivanja, što utiče na kvalitet zavarivanja. Ovaj tip robota je pogodniji za montažu ili rukovanje zadacima sa nižim zahtjevima za preciznošću.
Ponavljajuća tačnost pozicioniranja nije samo važan parametar za mjerenje performansi industrijskih robota, već također određuje na koje specifične scenarije automatizacije se roboti mogu primijeniti. Visoko precizno repetitivno pozicioniranje omogućava robotima da obavljaju procesne zadatke koji zahtijevaju visoku ponovljivost, kao što je precizna montaža, -kvalitetno zavarivanje, itd., igrajući tako ključnu ulogu u automatiziranoj proizvodnji. Stoga, prilikom dizajniranja i odabira industrijskih robota, tačnost ponovljenih pozicioniranja je važan faktor koji se ne može zanemariti.