Upravljački softver donjeg računara servo manipulatora

Donji računar uglavnom dovršava određene radnje manipulatora. Sistem uglavnom uključuje glavni programski OB1 modul; program prekida vremena OB35; jog modul FB1, koji odgovara pozadinskom modulu podataka DB1 za pohranu jog operativnih podataka svakog hidrauličkog cilindra i motora; automatski modul rada FB2, koji odgovara Pozadinski modul podataka DB2 pohranjuje podatke o automatskom radu svakog hidrauličnog cilindra i motora; jog PID modul FB3, koji odgovara pozadinskom modulu podataka DB3, pohranjuje rezultate izračuna jog PID; automatski PID modul FB4, odgovarajući modul pozadinskih podataka DB4 pohranjuje rezultate automatskog PID rada; podaci Modul za snimanje FB5 pohranjuje podatke o snimanju koji odgovaraju pozadinskim podacima DB5.