Struktura servo manipulatora

Sistem se uglavnom sastoji od mehanizma s pet stepeni slobode koji uključuje stezni mehanizam, mehanizam za nagib, push-pull mehanizam i mehanizam za okretanje. Okretni mehanizam sastoji se od dva hidraulična motora i okretne platforme, što predstavlja stepen slobode rotacije manipulatora u vodoravnoj ravni; mehanizam za bacanje sastoji se od dva hidraulična cilindra za podizanje i klipnjača, što predstavlja slobodu dizanja mašine; push-pull mehanizam sastoji se od push-pull hidrauličkog cilindra. Sastoji se od klipnjače i predstavlja stepen slobode širenja i stezanja manipulatora' mehanizam za hvatanje ruku sastoji se od hidrauličnog motora, hidrauličnog cilindra i dijela za rukohvat, što predstavlja stepen slobode rotacije i hvatanja rukohvata manipulatora. Mehanizam od pet stepeni slobode čini sistem za prilagođavanje položaja manipulatora.