Razumijevanje 6 koordinatnih sistema industrijskih robota može vam pomoći da im bolje operirate. Ovi koordinatni sustavi koriste se za potvrdu položaja i orijentacije robota ili uspostaviti mjerila na drugim radnim komadima. Koordinatni sustav robota uključuje osnovni koordinatni sustav, DH koordinatni sustav, zajednički koordinatni sustav, svjetskog koordinatnog sustava, koordinatni sustav Workbench i koordinatni sustav alata. Ovi koordinatni sistemi koriste se za potvrdu položaja i držanja robota ili uspostavljanja mjerila na drugim radnim komadima.
1. Bazni koordinatni sistem
Osnovni koordinatni sustav sastoji se od osnovne točke robota i orijentacije koordinacije i služi kao temelj za ostale koordinatne sisteme robota. Ovaj koordinatni sistem usklađen je sa kartezijskim koordinatnim sistemom u matematici.
2. DH koordinatni sistem
DH koordinatni sistem je metoda modeliranja koju je 1955. godine predložio Denavit i Hartenberg, uglavnom se koristi za kinematiku robota. Ova metoda je uspostavljanje koordinatnog sustava na svakoj povezivanju i postići transformaciju koordinata na dvije spojne šipke kroz homogenu koordinatnu transformaciju. U sistemu serije Multi Link, višestruka upotreba koordinatne transformacije može uspostaviti odnos između početnih i završnih koordinatnih sustava, a svaka se osovina uvijek okreće oko Z-osi koordinatnog sustava prilikom kretanja.
3. Zajednički koordinatni sistem
Zajednički koordinatni sustav postavljen je u spojevima robota, a stupanj zajedničke rotacije temelji se na porijeklu zajedničkog koordinatnog sustava. Porijeklo zajedničkog koordinatnog sustava povezan je s numeričkom vrijednošću koder motora, a sustav će zabilježiti vrijednost kodera države kao porijekla. U ovom su stanju vrijednosti zajedničkih koordinata sve 0. Robot koristi apsolutni motor enkodera za enkoder, koji pokreće bateriju kada je napajanje isključeno. Nakon ponovnog pokretanja, sustav će pročitati apsolutnu vrijednost koder motora iz memorije kako bi se osiguralo da porijeklo ne bude izgubljeno.
4. Svjetski koordinatni sistem
Smjer svjetskog koordinatnog sustava u skladu je sa smjerom koordinatnog sustava robota. Podaci koordinatnog sustava XYZ su zbroj parametara povezivanja svake osi, koji se koriste za predstavljanje u kojem točku u prostoru nalazi se u. Specifične vrijednosti dobivaju se dodavanjem odgovarajućih parametara povezivanja. Tri UVW podataka predstavljaju uglovi EULER-a, s uputama rotacije RX, Ry i RZ. Svjetski koordinatni sustav je položaj robota u prostoru, koji je usklađen sa smjerom osnovnog koordinatnog sustava, ali šire opisuje položaj robota u cijelom radnom prostoru. To je poput GPS-a, bez obzira gdje se robot u fabrici, to može tačno znati gdje je.
5. Koordinatni sistem Workbench
Koordinatni sistem Workbench je svjetski koordinatni sustav umjetno postavljen za određenu radnu platformu. U svjetskom koordinatnom sustavu, robot pomiče xyz osi s obzirom na osnovnu koordinatnu osovinu. Kada radna ravna robota nije paralelna sa baznim koordinatnim sustavom, kako bi se olakšalo uklanjanje pogrešaka, uspostavit ćemo koordinatni sustav sa radnom stolom sa dva ivica radnog uređaja kao referentne osi. Nakon uspostavljanja koordinata radnog stola, referentna tačka robota premjestiti će se iz osnovnog koordinatnog sustava na porijeklo koordinatnog sustava koordinate, a smjer koordinatnog sustava bit će u skladu s osnovnom koordinatom.
Metoda podešavanja: Odaberite ugao radnog stola, zadržite držanje i snimite Po, PX i PY bodove u nizu, a zatim kliknite OK za izmjenu. Smjer koordinata radne pruge odnosi se na koordinate osnove robota kako bi se osiguralo da se smjer z-osi ne preokrene. Nakon što robot dosegne po, prebacuje se u sistem koordinate radne površine, a vrijednosti xyza su 0.
6. Koordinate alata
Koordinata alata je koordinatni sustav End End End Equector, koji određuje kako alat djeluje s radnim komadom. Kada se na kraju robota instalira određeni alat ili učvršćenje, sustav koordinatora alata bit će prilagođen u skladu s tim kako bi se osigurala tačna upotreba alata. Normalno, referenca transformacije stava krajnje TCP (Točka alata) nalazi se na položaju prirubničkih središta robota. U osi se okreće oko osi x, V osovina se okreće oko osi y, a osovina w rotira se oko z z. Kada se na kraju instalira učvršćenje, referentna referenca alata treba transformirati iz koordinatnog sustava prirubnice do kraja učvršćenja. Općenito, metoda 6- točka koristi se za kalibracijski izračun. Prilikom prelaska na kalibrirani koordinatni sustav alata, referentna točka za izračun položaja robota više nije prirubnički koordinatni sustav, već kalibrirani položaj.
Razumijevanjem ovih šest koordinatnih sistema, operateri mogu preciznije upravljati robotima, bilo na složenim montažnim linijama ili u laboratorijama za koje su potrebne precizne operacije. Koordinatni sustav je kamen temeljac operacije robota; Savladavanje savladava plesne korake plesa sa robotima. Uz kontinuirano unapređenje tehnologije, principi i primjene ovih koordinatnih sustava postat će dublje integrirani u svaki ugao industrijske proizvodnje, postajući ključ za poboljšanje proizvodnje i kvalitete proizvodnje.