Industrijski robot opremljen je učvršćivanjem usisnog čaše . kako bi se završila rukovanje usisnim šalištima, robot treba postaviti kada se usisava i kada postavi radnim dijelovima, što uključuje problem sa signalom .
Mozak industrijskih robota, poznat i kao kontrolni sistem, postiže praćenje, kontrolu i povratne informacije robota u stvarnom vremenu kroz niz različitih signala .
Signali mogu biti grubo podijeljeni u dvije kategorije: jedan je digitalni signali koji su karakteristični kao crn ili bijeli, kao što su dva stanja (na =1, izdanje .), kao u slučaju kontrole usisnog čaše ili pražnjenja, s dvije opcije . Analogni signal . Ovo je kontinuirano mijenjajući signal sa beskonačnim mogućim vrijednostima, poput termometra (25. 3}) i podešavanje jačine zvuka mobilnog telefona (0% ~ 100% proizvoljna vrijednost) koja se može koristiti za podešavanje napona za zavarivanje u robot aplikacijama.
Signal radi kroz unutrašnju i vanjsku kontrolu robota, formirajući komunikacijski most između interne kontrole robota i vanjskih uređaja .
Signal zvuči kompleks, ali naš krajnji cilj je da se robot kreće po potrebi {. u procesu programiranja robota, obrada signala je stvar unosa i izlaza, gdje se kokor ogulje i izvlači se i svima je izvlačenje .
Izlaz signala
Izlaz signala odnosi se na signale koji su poslali industrijski kontroleri robota na vanjske uređaje, koji se koriste za označavanje statusa robota ili izvedbenih specifičnih operacija . Ovi signali obično generiraju robot-logiku i izlazu na vanjske uređaje putem I / O ploča .
Samo dajte primjer za razumijevanje
Logički proces prevoza za rad sa usisnim čašom:
1. Robot se kreće na određenu lokaciju . (zapisnici kroz privjesak za nastavu)
Pokrenuti usisnu čašu da biste otvorili . (Robot šalje izlaz signala, komunikaciju)
Čeka se signal za potvrdu usisne čaše .
Usisna čaša drži se na materijalu .
Robot se kreće na sljedeću poziciju . (zapisnici kroz privjesak za nastavu)
Pokrenite usisnu čašu da biste zatvorili . (Robot šalje izlaz signala, isključili su se)
Čeka se signal za potvrdu usisne čaše .
Roboti postavljaju materijale .
U programskom programu industrijskih robota, signalni izlaz robota je dalje podijeljen u mnoge vrste . uzimajući borunte robota kao primer, za praktičnost korisnika, klasificiramo izlaz signala u:
Izlaz signala - Y signal (osnovni izlaz)
Y signal je osnovni tip signala koji roboti izlaze na vanjske uređaje . Može se podesiti na privjesak za nastavnicu, a da li će se moći odgoditi sredstvo za unošenje ", ako signal izlaznog čaša ({2}} može biti postavljen u programu i vremenski signal može biti postavljen u programu i vrijeme odgode može biti set .
Na primjer:
Robot se kreće na točku hranjenja → izlazi Y1 (uključeno) → Usisna čaša se napaja na adsorb u kartonskoj kutiji .
Nakon postavljanja na ladicu, izvodite y1 (isključeno) i otpustite kartonsku kutiju kada je usisna čaša isključena .
Podešavanje kašnjenja: Tokom adsorpcije može se podesiti kašnjenje od 0 . 5 sekundi (osigurati stabilnu adsorpciju prije pomicanja).
Izlaz signala - izlaz ploče (višenamjenska sinhrona kontrola)
Izlazni odbor odnosi se na izlaz više signala od strane istodobne kontrole višestrukim vanjskim uređajima . i y šesnaest kanala može birati između IO-a, gdje je M-Board Virtual 0. ako koristite ekspanzijsku ploču, Odgovarajući ID treba odabrati .
Linija za žigosanje zahtijeva saradnju sa više stanica, a robot treba pokrenuti i mašinu za žigosanje i stroj za hranjenje istovremeno .
Primjena: Koristite izlaz ploče (IO ploča) da biste istovremeno pošaljeli:
Y15 (on) → Pokrenite mašinu za utiskivanje .
Y16 (TONG) → Ulagač gura nove materijale .
Uprava za proširenje: Ako na proizvodnoj liniji ima više odbora IO, mora se odrediti ID za razlikovanje kontrolnog prostora .
Izlaz signala - intermedijarna varijabla
Srednja varijabla (M) je virtualni signal koji se koristi za signalnu razmjenu između glavnog programa i podprograma ., ali se kontrolira putem programa u glavnom programu, dok se čeka da se signal M10 u podprogramima . srednje varijable obično koriste za uslovne skokove i otkrivanje signala .
Korak po korak Kontrola procesa montažne linije
Scenarij: Glavni program kontrolira proces montaže, a podprogrami izvršava radnju zatezanja vijaka .
Primjena: Glavni program upotpunjava dio pozicioniranja → Izlazi M10 (Pass) → pokreće podprovodnu za početak vijanja .
Podprogrami otkriva signal M10 i izvršava ga . nakon završetka, on resetira M10 (isključeno) .
Izlaz signala - Vrijeme izlaza Y (tempirano uključenje / isključeno)
Vremenski izlaz Y odnosi se na prvo uključivanje Y signala E signala kada ga dostigne toj liniji, a zatim ga automatski isključuje u skladu s postavljenim vremenom . Na primjer, Yatch signal može se postaviti na automatski prekid nakon dvije sekunde .
Sprej za sprej za kontrolu robota Scenarij ventila: Robot sprejeva fiksno trajanje vremena na komadu.
Pomaknite se na položaj prskanja → Izlaz vremena Y2 (kontinuirano 3 sekunde) → Ventil za raspršivanje otvori se 3 sekunde, a zatim se automatski zatvara .
Program se i dalje izvrši: dok se prskanje, robot se počeo prelaska na sljedeću radnu stanicu .
Izlaz signala - Intervalni izlaz Y (periodična akcija)
Intervalni izlaz Y odnosi se na izlaz Y signal prema zadanom vremenu nakon što program pokrene određeni broj puta ., nakon što se može izlazati na određeno područje . Interval izlaz Y može se postaviti na tri stanja: uključeno, isključeno ili neprekidno izlaz .
Izlaz signala - Intervalni izlaz M (broj virtualnog signala)
Intervalni izlaz M sličan je intervalnom izlazu Y, ali koristi srednju varijablu m ., može se postaviti i na izlaz u tri stanja: uključeno, isključeno, ili kontinuirano, a broj se može sačuvati kroz pult .
Slučaj: Inspekcija kvaliteta i sortiranje neispravnih proizvoda
Scenarij: pokrenite lampicu alarma nakon otkrivanja 5 neispravnih proizvoda (bez direktnog kontrole hardvera) .
Primjena: Podesite intervalni izlaz M20 (broj =5, izlaz=on) → Glavni program otkriva M20 i aktivira alarm podprograme .
Kontra skladištenje: trenutni broj neispravnih proizvoda i dalje se može zapamtiti čak i nakon prekida napajanja .
Izlaz signala - EUY (evropska standardna kontrola visoke precizne)
Euty signal ima slične funkcije Y signal, ali je evropski standardni signal koji se uglavnom koristi u industrijama kao što su ubrizgavanje i die-kasting . Euyy, kao što su u industrijskim scenarijima koji su potrebna u industrijskim scenarijima koja zahtijevaju kontrolu visoke preciznosti .
Ovi tipovi izlaza signala pružaju bogate metode kontrole za programiranje borunte robota, omogućujući korisnicima da odaberu odgovarajući tip signala prema specifičnim zahtjevima za posao, čime se postigne fleksibilnija i efikasnija kontrola automatizacije .
Unos
Unos signala odnosi se na signal koji se šalje sa vanjskog uređaja ili sistema na industrijski robot kontroler, koji se koristi za obavještavanje trenutnog stanja robota ili promjena u vanjskom okruženju, a obično se koristi za čekanje na uputstva .
Omogućuje robotima da prilagode svoje ponašanje na osnovu promjena u vanjskim uvjetima, čime se postigne fleksibilnije i automatizirane operacije .
Ulaz signala obično se prenosi spoljnim senzorima za čekanje vanjskih uputstava ., kada će se ulazni signal biti važeći, na primjer, ako spoljni uređaj šalje signal "Može pokrenuti", robot će primiti signal i nastaviti izvršavanje programa .
U stvarnoj upotrebi borunte robota potrebno je ući iz "čekanja čekanja" privjeda za nastavu kako bismo pronašli signalni unos - x signal .
Korisnici mogu odabrati da unese signal x i postavi vrstu signala, kao što su uključena, poravnavanje i isključivanje, namijenjeno je da se ivici za uklanjanje i rubne signali namijeni, a ne puštaju se i rubne signale za normalno otvorene signale, dok se obično zatvaraju signali za normalno zatvorene signale za normalno zatvorene signale .
Na primjer, u proizvodnoj liniji za automatizaciju koji žive sa čekanjem signala sigurnosnih vrata, dok se izvode učitavanje i istovar operacijama pored stroja za žigosanje . kada se operater otvara sigurnosna vrata, robot se mora prestati da se prestane prestati da se prestane prestati da se prestane prestati da se prestane prestati da se prestane prestati da se povrede .
Kontrolna logika: Sigurnosna vrata su opremljena magnetskim prekidačem (normalno zatvorena vrsta), a signal se isključuje kada se vrata otvaraju (pokrenuta padajućem rubom) .
Robot treba otkriti ovaj signal i zaustaviti program dok se vrata ne zatvore (signal se nastavlja) .
Zvuči komplikovano, ali u stvari, možete ga shvatiti s više operacija . da biste ga pretvorili u teorijsko znanje, unesite ulaz i izlaz ovog signala . Ako imate bilo kakvih saznanja o industrijskim robotima koje biste željeli da vidite, molim vas da se oslobodite sa mnom u odjeljku Komentar .