Koje su glavne komponente robota za zavarivanje?
Robot za zavarivanje uglavnom uključuje robota i opremu za zavarivanje.
Robot se sastoji od tijela robota i upravljačkog ormarića (hardver i softver). Oprema za zavarivanje, kao što je lučno zavarivanje i točkasto zavarivanje, sastoji se od napajanja zavarivanja (uključujući njegov upravljački sistem), dodavača žice (lučno zavarivanje), pištolja za zavarivanje (stezaljke) itd. Inteligentni robot također mora imati senzorski sistem, kao npr. senzor lasera ili kamere i njegov kontrolni uređaj. Roboti za zavarivanje proizvedeni u svijetu su u osnovi zglobni roboti, od kojih većina ima 6 osi. Među njima, osovine 1, 2 i 3 mogu slati krajnje alate u različite prostorne položaje, dok ose 4, 5 i 6 mogu zadovoljiti različite zahtjeve položaja alata.
Mehanička struktura tijela robota za zavarivanje uglavnom ima dva oblika: jedan je paralelogramska struktura, a drugi je bočna (nagibna) struktura.
Gornju ruku paralelogramskog robota pokreće vučna šipka. Vučna šipka i donji krak čine dvije strane paralelograma, otuda i naziv.
Rano razvijeni paralelogramski robot ima mali radni prostor (ograničen na prednji dio robota) i teško ga je raditi naopako. Međutim, novi tip paralelogramskog robota (paralelnog robota) razvijen od kasnih 1980-ih je bio u mogućnosti da proširi radni prostor na vrh, stražnji i donji dio robota, a ne postoji problem krutosti robota mjernog tipa, tako da je je dobio široku pažnju.
Ova struktura je pogodna i za lake i za teške robote. Poslednjih godina roboti za tačkasto zavarivanje (sa opterećenjem od 100-150 kg) su uglavnom roboti sa paralelogramskom strukturom.
Glavna prednost bočno montirane (nagibne) strukture je da nadlaktica i donja ruka imaju veliki raspon pokreta, tako da radni prostor robota može dostići sferu. Stoga robot može raditi naopako na stalku kako bi uštedio površinu poda i olakšao protok prizemnih objekata.
Međutim, 2 i 3 osi bočno montiranog robota su konzolne strukture, što smanjuje krutost robota. Općenito je pogodan za robote s malim opterećenjima, kao što su elektrolučno zavarivanje, rezanje ili prskanje.
Svaka os gornja dva robota je u rotacionom kretanju, tako da se servo motor koristi za vožnju kroz cikloidni igličasti (RV) reduktor (1-3 osi) i harmonijski reduktor (1-6 ose). Prije sredine {2}}ih, DC servo motori su korišteni za robote na električni pogon. Od kasnih 1980-ih, zemlje su sukcesivno prelazile na AC servo motore. Budući da motor na izmjeničnu struju nema karbonsku četkicu i dobre dinamičke karakteristike, novi robot ne samo da ima nisku stopu nezgoda, već ima i veliko povećanje slobodnog vremena za održavanje i brzo ubrzanje (usporavanje). Za neke nove lagane robote s opterećenjem manjim od 16KG, maksimalna brzina kretanja središnje točke alata (TCP) može doseći više od 3m/s, uz precizno pozicioniranje i male vibracije. Istovremeno, upravljački ormar robota je također promijenjen u 32-bit mikrokompjuter i novi algoritam, tako da ima funkciju samooptimiziranja putanje, a staza za trčanje je bliža nastavnoj stazi .
Prednosti robota za zavarivanje
Razvojem elektronske tehnologije, kompjuterske tehnologije, numeričkog upravljanja i robotske tehnologije, robot za automatsko zavarivanje se koristi u proizvodnji od 1960-ih godina. Njegova tehnologija postaje sve zrelija.
Prednosti robota za zavarivanje uglavnom uključuju sljedeće aspekte:
1) Stabilizirati i poboljšati kvalitet zavarivanja i prikazati kvalitet zavarivanja u numeričkom obliku;
2) poboljšati produktivnost rada;
3) poboljšati intenzitet rada radnika i rada u štetnoj sredini;
4) Smanjenje zahteva za tehnologijom rada radnika;
5) Skratiti period pripreme za transformaciju i zamjenu proizvoda i smanjiti odgovarajuću investiciju u opremu.