Šta se često odnosimo na integrirani pogon i upravljački hardver?
Pogonska kontrola industrijskih robota uključuje vezu između pogonskog sustava i upravljačkog sustava, koji su dva neovisna sustava koja se bave upravljačkim mjenjačem i kontrole pokreta . upravljačkim pogonom na jednoj hardverskoj platformi, čiji je cilj poboljšanje performansi, efikasnosti i fleksibilnosti industrijskih robota.
Njegov glavni fizički hardver može se vizualno smatrati integrisanim ormarom za vozače, plus nastavni privjesak . Izgleda vrlo jednostavno . u stvari, postoji glavni ulaz u .
1. Kontrolni ormar
Malo tijelo upravljačkog ormara sadrži kontrolni sistem robota, koji je mozak komandni centar robota . odgovoran je za centralizovano upravljanje napajanjem, obradom signala i kontrolu kretanja i je neophodna komponenta robotskog sistema .
Osnovna funkcija je koordinacija pokreta svake osi putem glavnog regulatora, proces ulaznih / izlaznih signala (poput servo pogona, podaci senzora i integrirati module za upravljanje napajanjem (kao što su 220V nacrta napajanja, 380V napajanje).
Vrijedno je spomenuti da parametri kontrolnog ormara variraju za robote različitih brendova, modela i specifikacija .
Zatim, pogledajmo njegov izgled .
Prednji dio električnog upravljačkog ormara:
(1) Prekidač za uključivanje: kontrolira status uključivanja / isključivanja uređaja .
(2) Indikator statusa: Koristi se za prikaz operativnog statusa uređaja ., prednja strana braun električni ormar ima indikatorski lampica: Zelena svetlost predstavlja normalan rad, narančasta svetlost predstavlja zaustavljanje, a crveno svetlo predstavlja alarm .
(3) Gumb za zaustavljanje u nuždi je osnovna komponenta za sigurnu operaciju . kada se pritisne, odmah prekida se Servo pogon i napajanje motora, što znači da su sve osi zaključane kako bi se osiguralo hitno zaustavljanje robota .
(4) Sučelje za unos napajanja: Ulazni sučelje napajanja obično se nalazi na dnu ili stranu upravljačkog ormara i koristi se za povezivanje vanjskih izvora energije .
(5) Natubna pločica: Natpis električne kontrole obično označava naziv robne mreže, datum proizvodnje i druge informacije . jasno nameće, struje, struje i druge parametre robotske ruke ekvivalentno je i ličnom kartonu robota i u skladu je s natpisnim pločicama karoserije robota, čineći ga prikladnim za istragu i praćenje nakon prodaje .
Unutar električnog upravljačkog ormara
(1) Modul napajanja: pretvorite glavno napajanje (poput 220V) u istospanskoplan napon koji zahtijeva kontrolni sustav (poput 24V) kako bi se osiguralo normalan rad različitih modula (poput kontrolera, servo upravljačkih modula, IO modula, itd. .) .) .) .
(2) Servo modul: pruža snagu vožnje za servo motore i kontrolira ih za slanje i primanje naredbi položaja .
(3) IO modul: Braun's IO modul može kontrolirati 32 seta ulaza i izlaza koji se koriste za obradu unosa i izlaza vanjskih signala kao što su senzori i pokretači.
Unutar lijeve strane
Lijeva strana ima ventilator za hlađenje, da li izgleda vrlo slično računarskom host . drugi je filter, uglavnom koji se uglavnom koristi za pročišćavanje napajanja i sprečavanje elektromagnetske smetnje u unosu uređaja ili uvođenje smetnji iz kabela za napajanje.
Unutar desne strane
Na desnoj strani postoje dva napajanja i kočione relejne ploče . opskrbe za napajanje odgovorne su za pružanje stabilnog DC snage na kontrolni ormar i podržavajući rad različitih funkcionalnih modula; Kočioni relejni odbor postiže brzo kočenje motora putem elektromagnetske kontrole, zajednički osiguravajući sigurnost i pouzdanost industrijskih robota tokom rada i isključivanja .
Iza upravljačkog ormara:
(1) IO sučelje i sigurnosno kopiranje IO sučelja:
IO sučelja koriste se za međusobnu povezanost signala s vanjskim uređajima, kao što su PLC, senzori, releji, solenoidni ventili, itd.
(2) Vanjski serijski port: svrha je povezivanje s drugim robotima, postići razmjenu podataka i suradnju .
(3) Ethernet port: Koristi se za povezivanje vanjskih Ethernet uređaja .
(4) Interfejs nastavnog privjeska: Nastava privjesak za nastavu koristi se za povezivanje privjeske za nastavu i postizanje funkcija interakcije na humanu računaru, uključujući ručni / automatski rad, zapis za snimanje, programiranje i status .
(5) Interfejs elektroenergetskog linije: Koristi se za povezivanje apsolutnog kodera karoserije robota, prenoseći podatke o položaju kako bi se osigurala preciznost pokreta . Interfejs napajanja povezan na servo za pokretanje robota za izvođenje pokreta .
2. Privezak
Goli stroj robota sastoji se od tri dijela: tijelo robota, kontrolnog ormara i privjesak za nastavu . nastavni privjesak šalje upute za ljudske jezike na kontrolni ormar, koji tada prima i prevode signale na tijelo robota prije nego što dovrši zadatak .
Privjesak za nastavu, koji se može shvatiti kao kontroler za igru, je važan uređaj za interakciju za industrijsku robote za industrijsku robote ., obično je ručni uređaj koji se koristi za implementaciju programiranja robota, pohranu podataka, operacije, konfiguraciju parametara i nadgledanje statusa .
Privjesak za nastavu, lijevo straga
Imati USB sučelje, uglavnom se koristi za prijenos podataka, sigurnosnu kopiju i ažuriranje programa i ažuriranje .
Desno zadnje moguće dugme
Ključni sigurnosni uređaj koji kontrolira stanje robota mora pritisnuti tipku ENABLE u ručnom režimu da bi se moglo pustio na blokadu za različite marke i prebacivanje na srednji položaj, a kočnica za oslobađaju ili pritisnem na dno zatvara robota i zaključava robota . Omogući dugme Kontrolira da li je robot u operativnom stanju kroz prebacivanje brzina, osiguravajući sigurnost operatera .
Ispred predavanja
Gornji ključ može prebaciti radno stanje robota, koji uglavnom ima tri države: automatsko stanje, ručno stanje i zaustavljanje . roboti u različitim državama mogu obavljati različite operacije, a uglavnom imaju različite marke i operacije .
Crveno dugme pored njega je dugme za zaustavljanje u nuždi . Ponekad je naša operacija požurila i u ovom trenutku možemo učiniti greške . U ovom trenutku, sve dok otvaramo hitno zaustavljaju dugme, osi robota mogu se zaključati kako bi se spriječilo opasnost .
Pored toga je tipka za fino podešavanje, što može fino prilagoditi koordinate robota .
Spinner
Na lijevoj strani su funkcijske tipke, uključujući tipku za pokretanje, tipku za zaustavljanje, svjetska koordinata i zajednička koordinata koji se često koriste roboti, tipku za resetiranje (gumb za obnovu u pripravnosti) i taster za ubrzanje i usporavanje osi .
Gumb za prečicu za vezivanje signala u nastavku može se koristiti za brzo definiranje funkcija .
Na desno je tipku osi koji može kontrolirati smjer i držanje različitih osovina robota ., naša šest osi robota će koristiti J 1- J6, dok nam J7 i J8 pomažu u kontroli dodatnih osi .
Zbog činjenice da je gola mašina robota uključuje telo, kontrolni ormar i privjesak za nastavu, koji se čini da su tri neovisna dijela, potrebno ih je povezati zajedno, što je prvi korak u instaliranju robota .
Zapišite ga i pogledajte kako je robot instaliran .
Korak 1: Spojite bazu na dnu robota
Odredite osnovni položaj prema crtežu, popravite ga na tlu i osigurajte da je njegova ravnatost . instalirati potpornu stupcu ili osnovne ploče, rezervne rupe za ugradnju i očistite površinu baze .
Korak 2: Spojite vezu preopterećenja da biste dovršili vezu između robota i upravljačkog ormara .
Ispod karoserije robota nalazi se zaštitni poklopac igle za igle koji treba otvoriti prije instaliranja žice, a zatim na telo robota treba povezati žicu za povezivanje na robot . ovaj korak upotpuniti vezu robota u upravljački ormar .
Korak 3: Spojite nastavni privezak i upravljački ormar kroz priveznicu za nastavu privezišta .
KORAK 4: Da biste spriječili električni udar, povežite neutralne, žive i prizemne žice kontrolnog ormara na odgovarajuće krugove . ovo dovršava priključak robotskog tijela, upravljačkog ormara i privjeske.
Okvir robota je završen, a onda se resetira u skladu s programom za provjeru nulte tačke skale svake osi robota, osiguravajući da su podaci o robotu normalni . sljedeći korak kako programirati robota u skladu sa željenim programom za posao u skladu sa željenim programom posla u skladu sa željenim programom za posao.