Je li industrijski robot smatra robotom?

1. Industrijski roboti u odnosu na ljude - kontrolni sustavi u odnosu na mozak
Kontrolni sistem industrijskih robota je njegova osnovna komponenta, slična ljudskom mozgu, odgovorna za preradu uputstva, osjeti okoliš, planiranje puštanja pokreta i izvršavanje zadataka. Kontrolni sustavi obično se sastoje od hardvera i softvera, uključujući industrijske računare, nastavne uređaje, servo kontrolere i tako dalje. Glavne funkcije upravljačkog sustava uključuju:
1. Percepcija okoliša: Dobivanje vanjskih informacija kroz senzore kao što su vizija, percepcija sile, dodir itd., Tako da se roboti mogu prilagoditi promjenjivim uvjetima okoliša.
2. Planiranje pokreta: Na osnovu postavljenog programa ili povratnih informacija u stvarnom vremenu, planirajte robotovu putanju i akcijsku slijedu kako biste osigurali da može dovršiti složene zadatke.
3. Interakcija ljudskog računara: Kroz uređaje kao što su nastavna sredstva i operativni paneli, osoblje može programirati i pogrešačiti robote.
4. Povratne informacije u stvarnom vremenu: Kontrolni sistem osigurava da robot može pravovremeno prilagoditi svoje postupke tijekom izvršenja zadatka kroz povratne informacije u stvarnom vremenu, izbjegavajući pogreške ili kvarove.
Kontrolni sistem industrijskih robota odgovoran je za pružanje funkcija "mozga robota" kako bi pomogli robotu "misliti" o zadacima posla.
2. Industrijski roboti vs ljudi - ontološka struktura vs telo
Struktura robotskog tijela obično se sastoji od ruke (krajnjeg efektora), zgloba, ruke, struka i baze. Ovi dijelovi rade zajedno kako bi omogućili robotima da ispune složene domaće zadatke zadataka. Koriste se zglobne mehaničke strukture sa 4-6 stepeni slobode. Među njima se koristi 3 stepena slobode za određivanje položaja krajnjeg efektora, a drugi 1 ili 3 stepena slobode koriste se za određivanje smjera (držanja) krajnjeg efektora. Ova distribucija stupnjeva slobode omogućava robotima da fleksibilno obavljaju različite zadatke u trodimenzionalnom prostoru.
① Ruka (krajnji efektor)
Ruka je dio robota koji vrši određene zadatke, obično instaliran na kraju robotske ruke. To može biti alat kao što je hvataljka, usisna čaša, pištolj za zavarivanje, ključ, pištolj za prskanje itd., Koji se mogu zamijeniti u skladu s potrebama scenarija aplikacije. Funkcija ruke je izravno komunicirati s ciljanim objektom, poput hvatanja, zavarivanja, prskanja itd.
② zglob
Zglob povezuje ruku i ruku, a njegova glavna funkcija je promjena prostornog smjera ruke, čime se postigne fleksibilniji rad. Zglob obično ima 1 do 3 stepena slobode, koristi se za podešavanje položaja krajnjeg efektora. Dizajn zgloba mora uzeti u obzir njegovu krutost i stabilnost kako bi se osigurala tačnost robota tokom izvršenja zadatka.
③ Arm deo
Ruka je komponenta koja povezuje struk i zglob, uglavnom odgovorne za promjenu prostornog položaja ruke. Ruka se obično sastoji od nadlaktice i donje ruke, koja postiže rotacijske i ljuljanje pokreta kroz spojeve. Raspon kretanja ruke određuje veličinu i fleksibilnost radnog prostora robota. Strukturni oblici ruke su raznoliki, obično uključujući kartezijske koordinate, cilindrične koordinate, polarske koordinate i zajedničke koordinate.
④ struk
Struk povezuje ruku i bazu i obično se može rotirati da bi promijenili smjer cijelog rada robota. Raspon kretanja struka direktno utječe na dostupnost robota u radnom prostoru. U nekim robotima struk može se spojiti s oružjem kako bi formirao jedinstveni mehanizam pokreta.
⑤ Baza
Baza je potporni dio robota, koji igra ulogu u pričvršćivanju i stabilizaciji. Baza može biti fiksna ili mobilna, ovisno o scenariju aplikacija robota. Dizajn baze mora uzeti u obzir njegovu nosivost i stabilnost kako bi se osigurala sigurnost i pouzdanost robota tokom rada.
3. Industrijski roboti protiv ljudi - pogonski sustavi u odnosu na mišiće
Vozni sistem industrijskih robota je njihov izvor energije, ekvivalentan mišićnom sistemu ljudskog tijela, odgovoran za pretvaranje energije u mehaničko kretanje. Prema različitim metodama vožnje, vozački sistem industrijskih robota može se podijeliti u tri vrste: električna, hidraulična i pneumatska.
① Električni pogon: Pokreće motori, poput stepper motora, DC Servo motori i AC servo motori, ima prednosti brzine brze reakcije, visoku kontrolu, i široko se koristi u industrijskim robotima. Roboti poput Borunte uglavnom koriste električni pogon. Korištenjem servo motora i reduktora za pretvaranje brzine i zakretnog momenta, mogu se poboljšati izlazna sposobnost i stabilnost robota.
② Hidraulički pogon: Pokreće hidraulični cilindri, ima prednosti snažne nosivosti i glatkim kretanjem, pogodnim za teške rukovanje i precizne obrade.
③ Pneumatski pogon: Pokreće cilindre, ima prednosti jednostavne strukture, niske troškove i brze reakcije, a pogodan je za svjetlosno opterećenje i scenarije brzine.
Uzimanje električnog pogona kao primjer, sustavi robota obično uključuju motore, reduktere, mehanizme prijenosa i aktuatore. Motor pretvara električnu energiju u mehaničku energiju, reduktor smanjuje brzinu i povećava moment i mehanizam prenosa (poput koraka, brzine, itd.) Prenosi snagu na različite spojeve robota, u konačnici postizanje pokreta preko aktuatora.
Servo motori imaju karakteristike visoke preciznosti, velike brzine i visoke obrtnog momenta koji mogu postići kontrolu položaja, brzine i obrtnog momenta zatvorene petlje, na taj način prevladavajući problem gubitka motora. Pored toga, Servo Motors često se kombiniraju sa koderima koji formiraju sisteme za kontrolu zatvorene petlje za preciznu kontrolu položaja.
Reduktor igra ulogu u smanjenju brzine i povećanjem obrtnog momenta u sistemu robota. Trenutno su glavne vrste reduktora uključuju RV reduktere i harmonične reduktere.
RV reduktori imaju veliku krutost i rotacijsku tačnost, čineći ih pogodnim za teške položaje opterećenja poput baza, struka i nosača. Njegova unutrašnja struktura je složena, postignuta multistepenim meshingom zupčanika za usporavanje i nadgledanje trenutnim signalom Servo motora.
Harmonični reduktori pogodni su za male položaje opterećenja poput podlaktice i zgloba, s visokom preciznom i kompaktnom strukturom.
Način povezivanja između motora i reduktora obično je obrezivanje reduktora ili generator talasa. Na primjer, u RV mjenjaču, glavna osovina servo motora povezana je sa zakonskim prijenosom, dok je harmonični mjenjač povezan na izlaznu osovinu motora kroz generator vala. Ova metoda veze osigurava stabilnost i tačnost prijenosa električne energije.
Pored toga, postoje neki senzorski sustavi robota koji pomažu robotima imaju istu viziju i percepciju sile kao ljude, kako bi bolje obavljali zadatke.
Govoreći o tome, iako industrijski roboti možda ne izgledaju kao roboti koje zamišljamo, oni imaju isti "mozak", "telo" i "mišiće" kao ljude, a su 100% klasificirani kao roboti.