Industrijski roboti mogu se nositi samo s različitim radnim procesima ako su programirani, poput prskanja, zavarivanja i paletiranja . sve one ne mogu se postići bez programiranja . roboti bez programiranja .
Kada je u pitanju programiranje, morate znati koordinatni sustav industrijskih robota . na primjer kako bi se locirali željeni položaj ., potrebna nam je krajnju osovinu robota, a kada hodate od A do B, moramo mu dati koordinatu .
Koordinate su prilično složene, uglavnom zato što postoji previše vrsta .
Najčešće korišteni koordinatni sustavi za industrijske robote uključuju osnovni koordinatni sustav, Svjetski koordinatni sustav, koordinatni sustav alata, koordinatni sustav koordinata, koordinata korisnika, sistem korisnika, zajednički koordinatni sistem, itd. .
Osnovni koordinatni sustav i svjetski koordinatni sustav su fiksni koordinatni sustavi, sustav koordinata alata i koordinatni sustav radnici se kreću koordinatni sustavi, a zajednički koordinatni sustav i prirubnički koordinatni sustav koriste za opisivanje spojnog pokreta i držanja alata .
Izbor različitih koordinatnih sistema ovisi o posebnim zahtjevima zadataka; Na primjer, zavarivanje zahtijeva sistem koordinata alata, montaža zahtijeva sustav koordinatora komada, a saradnja sa više robota oslanja se na geodetski koordinatni sustav .
Koordinirani sustav same robota vrlo je složen, a ovaj članak uglavnom govori o najčešće korištenim koordinatama Braun Robota: Svetske koordinate i zajedničke koordinate .
Privjesak ovog braun robota, gdje W / J tipka može brzo pomoći prebacivanju između svjetskih koordinata i zajedničkih koordinata .
Svjetski koordinatni sistem
Svjetski koordinatni sustav, poznat i kao geodetski koordinatni sustav, uglavnom je u skladu sa baznim koordinatama . to je standardni kartonski koordinatni sustav koji se nalazi u obliku porijekla na fiksnom položaju na nozi ili radnoj stanici, koja se koristi za opisivanje apsolutnog položaja robota u trodimenzionalnom svemir .
Bazni koordinatni sustav je koordinatni sustav fiksiran na bazi robota i služi kao referentno podrijetlo za robotovu motivu . kada je robot obrnut, Svjetski koordinatni sustav i osnovni koordinatni sustav postaju nedosljedni .
Svi ostali koordinatni sustavi (kao što su osnovni koordinatni sustav, koordinatni sustav radnog komada, koordinatni sustav alata, itd. .) su direktno ili indirektno povezani sa svjetskim koordinatnim sistemom .
Svjetski koordinatni sustav obično je zastupao osi x, y i z, a vrijednosti se dobivaju dodavanjem parametara povezivanja (geometrijski parametri mehaničke strukture) svakog zglobova robota, koji se koristi za označavanje u kojem se naznači u prostoru robot nalazi se u .
Teorije su u praktičnoj radu prilično složene ., moramo samo omogućiti režim koordinate sistema u nastavi, počnite snimati od bodova A robota, a robot je prešao na to da se preseli u željeni smjer .
Zajednički koordinatni sistem
Zajednički koordinatni sustav je koordinatni sustav koji se nalazi u zglobovima robota, gdje svaki zajednički koordinatni sustav i njen prijedlog opisuje se rotacijskim sustavom . u odnosu na numeričku vrijednost kodonskog koordinata . u sustavu zabilježila ekranu enkodera država kao porijekla, I u ovom stanju zajedničke koordinatne vrijednosti su sve 0.
Hoće li se porijeklo izgubiti nakon nestanka moći? Na primjer, odgovor ne ., Braun robot koristi apsolutni encoder motor, koji je pokrenut baterijom kada je napajanje . nakon ponovnog pokretanja, sustav će pročitati apsolutnu vrijednost kokosa motora kako bi se osiguralo da porijeklo ne bude izgubljeno .
Prednost korištenja zajedničkog koordinatnog sustava je ta da je potrebno ručno podesiti držanje robota (poput zaobilaznih prepreka ili fino podešavanje krajnjeg ugla), umjesto da se prikupi 1 zglob), umjesto da je br. Oporavak .
Koordinatni sustav robota može izgledati složeno, ali u suštini se neprestano razvija i testira kako bi se bolje prilagodio zadatku . Svaki koordinatni sustav ima svoje prednosti i nedostatke .
Na primjer, ako robot zahtijeva složeno podešavanje držanja (poput zaobilaznih prepreka), zajednički koordinatni sustav bio bi prikladniji, čineći ga za podešavanje držanja, nastavnika i drugih scenarija . ako je samo linearno kretanje, tada je svjetski koordinatni sustav efikasniji jer može izravno kontrolirati krajnji položaj (XYZ), Pogodno za precizno kretanje poistova .